火车已经离开了赛道。
特征方程是确定系统响应的关键。闭合的极点应放置在s平面内的负实轴附近并远离虚轴。这导致更快的响应和更低的超调。

＃1中的示例显示了仅用于比例控制器的闭环传递函数。由于只有一个增益，所以只能放置一个极点，但其他极点的位置会随着比例增益的变化而变化。

大学使用像＃1这样的简单示例来教授根轨迹。要学习的项目之一是分离点。教授很少提及分离点的重要性。当极点处于分离点时，它们位于负实轴上，因此不会出现超调。误差尽可能地衰减，但衰减率将是固有频率和阻尼因子的函数。令人悲伤的是，根轨迹技术只对比例控制器有用。很少有学生学习杆位。

理想情况下，三阶特征方程应该有三个控制器增益来放置所有极点。在＃1中只有一个收益。这限制了系统的响应。

那么闭环极点的最佳位置在哪里？
这是ITAE，IAE和SSE方法试图确定的。对优化有不同的定义。

The train has left the track.
The characteristic equation is key to determining the response of the system.  The closed poles should be placed near the negative real axis in the s-plane and away from the imaginary axis.  This results in faster responses and lower overshoot.

The example in #1 shows the closed loop transfer function for a proportional only controller.  Since there is only one gain, only one pole can be placed but the other pole locations will change as a the proportional gain is changed.

Universities use a simple example like #1 to teach root locus.   One of the items to be learned is where the breakaway point is.  The professor rarely mention the significance of the breakaway point.  When the poles are on the break away point they are on the negative real axis so there will be no overshoot.  The errors will decay as quicly as possible  but the decay rate will be a function of the natural frequency and damping factor.  What is sad is that the root locus technique is only useful for proportional only controllers.  Few students learn pole placement.

Ideally a third order characteristic equation should have three controller gains to place all the poles.  In #1 there is only one gain.  This limits the response of the system.

So where is the best location for the closed loop poles?
This is what the ITAE, IAE and SSE methods try to determine.  There are different deffinitions of optimal.

没有理论的实践是盲目的实践，没有实践的理论是空洞的理论，所以必须理论与实践紧密结合才能产生好的效果。中国在液压方面的教育是重理论轻实践，所以学生出来后很长时间不能独立工作，前不久，公司进了一个名牌大学、工作了多年的液压毕业生，要的工资还很高。试用了三个月，我一再给机会，但始终看不出水平，最后我发现连最基本的机械投影图都画不对，只好辞退了。最近有机会接触了几个权威大学专家申请的专利，居然发现原理错误，无法实施，仔细一想，就是不重视实践，想当然造成的。回想中国有的专家申请了上百项专利，结果大部分都在纸面上，没有几个推向市场，这也是只重理论轻视实践的结果。

jf_241 发表于 2018-2-23 13:41
关键的问题在于，就这个板块出现的一些理论分析计算，并没有跑出正常的范畴。大多数都是本科就学到的。通 ...

理论和实践缺一不可，别动不动就是你不懂什么什么的。很不好。我的回复是针对这种学术霸权的，指出这些理论本身也有不足，不能当圣旨，要灵活应用，才是正道。
对数字缸来说，它的传递函数就是输入一个电脉冲，对应输出一个固定位移，这个位移可能在各种干扰下有变化，但数字缸有很强的纠偏能力，其输出的变化会被记忆在阀口上，不会产生很大的影响，不会累积误差，这种性能已经满足了绝大部分的工业应用要求了，前面我也进行了比例控制的结果分析，已经非常清楚的说明了数字液压的优越性，即高性能、低价位、免调试，这就是基础和核心。

数字液压 发表于 2018-2-23 12:55
jf_241这句：“什么是理论？是对感性的实践总结之后才有的理论。”说的非常到位。理论是建立在对感性的实 ...

关键的问题在于，就这个板块出现的一些理论分析计算，并没有跑出正常的范畴。大多数都是本科就学到的。通过楼主的几个帖子，对于很多人有个将控制理论和液压实际结合的作用的。且不谈大家是否都认同，就学习而言还是很有价值的。有些东西没有人一起讨论，靠自己回忆当初所学，不是每个人都行的。每个帖子我都能看到有些变味的讨论，这很不好。就事论事，有其它想法可以再开一贴好像切磋。楼老是被盖歪了。

jf_241 发表于 2018-2-23 10:58
说理论不重要的简直是无稽之谈。什么是理论？是对感性的实践总结之后才有的理论。虽然不是万能的，但是至少 ...

jf_241这句：“什么是理论？是对感性的实践总结之后才有的理论。”说的非常到位。理论是建立在对感性的实践总结之后，而现在很多人从书本本上学到了理论而不经实践，就自以为是了。理论与实践相结合循序渐进才是实实在在的科学。

back2049：我早以观察出，你是既精通理论，有具有实践精神的高级高手，欢迎来公司考察合作。

back2049 发表于 2018-2-23 11:44
贵公司产品不错，应该需要一个好的市场部人员，否则原本好好的技术交流都变成了打口水仗

你的建议非常好，能合作吗？

40年前，我刚进入液压就碰到4缸同步难题，我为了解决这个难题，从理论上研究了分流阀影响同步精度的因素，很快推出了它的数学方程式，但是，我不满足到此为止，我就琢磨怎样能提高同步精度，于是，根据这个方程式我找到了方法，从而指导了我两项发明的产生，即可调式同步阀和自调式同步阀，其中自调式同步阀获得国家发明三等奖，并变成了产品，生产了数万台，它的性能至今领先世界，这就是理论指导实践的结果。如果停留在公式化阶段，也就发表几篇文章，经过包装，搞得好还能升官发财。但对国家有真正的实质性贡献吗？我现在的大量发明，都是建立在理论支撑的基础上的，所以几乎是个个成功。所以。理论和实践相结合才是你真正的成功之道。

Use 发表于 2018-2-23 11:36
理论和实践是互补的，不能分离，我反对的是只重理论，不重实践。必须互相结合。

贵公司产品不错，应该需要一个好的市场部人员，否则原本好好的技术交流都变成了打口水仗