闭环传递函数和特征方程

PEN

有人明白这一点吗？

PEN

方程是正确的。
什么计算方程使用？
有谁知道如何计算稳态增益？
有没有人听说过根轨迹？

PEN

许多人忘记了他们在大学学到的东西，或从未学过
毕业20年后我就教了自己。

我知道很多人使用PLC和调整参数，直到系统运行良好，但足够好的和几乎完美的差别可以是很多钱。

我应该继续吗？
这是浪费时间吗？

PEN

稳态增益是在时间增加到无穷大时输出与输入的比率。 在这种情况下，当s趋近于0时，稳定逼近1。您希望输出（实际位置）等于输入（目标位置）

PEN

下一步是两个等于s的每个幂的系数，所以有三个方程来解决3个未知数Kp，α，β。

有三个闭环的极点。
-λ是一个实数极点。
另外两个循环的两极是复数。
λ可以改变，以优化所有三个闭环极点的位置和Kp的值。
λ= 2 *ζ*ω/ 3的最佳值
Kp的最佳值也可以计算出来。
Kp的单位为％控制输出/ mm
对于数字液压缸Kp是%流量/毫米的误差。。

PEN

如果没有，为什么不呢？
人们如何设计液压系统而不了解执行机构的速度，阻尼比和固有频率？
在另一个话题上，我展示了如何计算固有频率。
很久以前我用VCCM方程展示了如何计算最大速度。
阻尼比需要仔细估算。

PEN

我的话题对初中生来说太复杂了。 微积分知识，微分方程和符号数学是必要的。
下面的链接将有助于数学。
下载wxMaxima
https://sourceforge.net/projects/wxmaxima/
https://bcc16.ncu.edu.tw/B/maxima/a2.shtml

我用wxMaxima找到VCCM方程。
VCCM方程用于计算开环控制器增益。
然后我使用VCCM方程来估计最大加速度。
http://deltamotion.com/peter/Maxima/VCCM%20difeq.html

尝试一下。 这有助于了解英语。

PEN

是的，我使用Debian Linux。 我是wxMaxima也会在Unbuntu上运行。 您可以使用软件包管理器添加它，或者下载最新的代码并进行编译。

wxMaxima是旧的，并显示它，但它足够好。
http://deltamotion.com/peter/Maxima/AutoTuneEquations%20T0P1.html
我仍然喜欢Mathcad和Mathematica，但是他们花了很多钱。

PEN

没有人质疑为什么最佳的极点位置

PEN

为了看到时域的响应，必须使用拉普拉斯逆函数。 拉普拉斯逆函数要求传递函数以极点和零点的形式展现。

必须进行转换。