关于运动控制器的疑问

PEN

这取决于应用程序。当应用简单时，除了成本之外，PLC，数字液压缸或运动控制模块之间没有太大的区别。当应用程序复杂时，那么液压伺服控制模块就更好了。

PLC只有PID功能块。目标生成器的所有代码都必须由程序员编写。 PLC I / O速度较慢，通常不同步。

对于简单的应用，数字液压缸应该使用简单。

液压伺服控制器有许多优点。扫描更快，更确定。 I / O速度更快。液压伺服控制器在固件中有很多算法和命令，这些程序员在短时间内很难实现。

有一些应用程序不能用PLC或数字液压缸完成。许多人尝试使用PLC来做复杂的工作，然后在浪费了大量时间和金钱之后再购买液压伺服控制器。

如果应用程序是已知的，我可以提供更好的答案

PEN

这些问题太模糊了。

@ back2049，你用什么PLC？
你是否在中断中执行运动代码？
中断多久？

@Dylanjin。 CAN总线太慢了。使用以太网。几乎所有好的PLC都可以使用以太网进行通信。 ProfiNet和Ethernet / IP速度非常快。我们现在正在开发EtherCat。

// @ shuilian000，模糊逻辑是个骗局。我看到许多使用模糊逻辑的学生论文。学生将模糊逻辑与PID控制进行比较。学生不知道如何优化PID，所以PID看起来不好。如果学生花费足够的时间优化模糊逻辑，那么模糊逻辑看起来更好。

这些学生因不理解控制理论而被评为不及格。我也怀疑那些给这些学生通过成绩的教授。

我可以提供例子，但这是另一个话题。

看看python主题并下载代码。 PID代码非常简单。一个好的运动控制器在固件中会有很多算法。每毫秒计算位置，速度和加速度的运动轨迹代码是编码，优化和调试中最困难的部分。

我的以太网程序员会不同意，并说Etherent是编码，优化和调试最困难的部分。

PEN

YSX317过分强调电脑功能。
最大的区别是固件中的算法。 PLC程序员需要多年的时间来学习如何实现它们。
第二大区别是投入和产出。 PLC输入和输出往往是通用的，并没有针对运动进行优化。模拟输出通常很慢。他们有很长的回应时间。
第三个很大的区别是，输入和输出与扫描异步更新。在中断期间读取PLC输入是可能的，但不能确保每毫秒读取输入的精确度只有一个毫秒。
有时中断被关闭，所以输入和输出被延迟。
我们的第一代运动控制器受到这种影响。
我们的第二代运动控制器使用FPGA（现场可编程门阵列）以纳秒精度读取输入和输出。 FPGA可以同时读取所有输入。这是PLC不能做的事情。 PLC具有一次读取输入的指令。

PEN

那么谁编写S7-1200代码？
YSX317抱怨复杂的公式。 PLC程序员必须编写非常复杂的公式来制作S曲线，就像在我的python液压模拟器中一样。对于PLC来说这是很多数学。
http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/4267.pdf
如果PLC没有特殊的运动控制卡，这些代码几乎不可能实现。
RMC在固件中有S曲线，因此用户看不到或不在意。

更具挑战性的是，当发出新的命令并且执行器仍在移动时，需要执行的数学运算。当加速度不为零时计算新的运动目标更加困难。
这是无法在PLC中高效计算的。很少有人能够做数学。

即使可以完成数学运算，也很难在不使用FPGA的情况下实现s-cuves。
 
数字液压缸解决方案是忽略S曲线。

去年夏天我写了一个新的目标生成器。我测试了200,000,000,000个参数组合，以确保没有错误。这需要电脑几天才能做测试。 PLC中的代码不能被彻底测试

PEN

将代码写入pdf文件在PLC中将非常困难。 pdf文件非常好，但它只涵盖了动作从一个位置到另一个位置的简单情况。

当两点靠得很近时你做什么？ 未达到最大冲击，加速度和速度。 你使用什么值？

我们称这种产生目标轨迹的方法为七段方法。

为什么挺举很重要的原因是加速不能立即改变。 注意pdf文件并不立即改变挺举参数。 立即改变挺举需要立即改变阀门位置。

这可以进行到极端，但数学变得非常复杂，并有一个收益递减点。

PEN

理论与实践的区别只是时间问题。
有许多理论在技术改进之前无法证明或付诸实践。

例如，我已经完成了使用可快速开启和关闭流量的阀门来控制液压缸的研究。 理论上这可以工作，但目前没有足够快的阀门。 即使在100微秒内打开和关闭也太慢。
也许有一天有人会发明一种非常快速的阀门。 我们会做好准备。
1031

PEN

描述的情况是在20世纪80年代的北美。许多公司制造了自己的液压运动控制器。有很多重复的努力。这是浪费。台达计算机系统公司为两家不同的公司制造了两种不同的液压控制器这太疯狂了。 1985年，我们与许多公司谈论了他们应用程序所需的功能。我们在1986年建立了我们的第一个产品。一个设计将适用于很多人。多年来，我们的竞争对手不再制造液压控制器。现在我们为罗克韦尔自动化生产我们自己的液压运动控制器和液压运动控制器。帕克让我们在不久之前帮助他们。我们很忙。

仍然有一家小公司制造简单的液压运动控制装置，该控制装置适用于仍处于业务中的Tempsonic MDT杆内部，他们将我们的液压运动控制器用于更复杂的项目。

我同意一遍又一遍地重新创建液压运动控制器是愚蠢的。液压控制技术无法快速学习。

我不同意成本很高。我们有“规模经济”。尽管我们的液压运动控制器在开始时的成本更高，但由于生产率的提高，我们的液压控制器具有非常快的投资回报。我们不会因为以下错误而减慢生产速度。减少生产成本也是一项重要的任务

PEN

研究已经完成。

使用嵌入式控制器的优点在于性能，但编写C代码的成本需要分布在许多控制器上以降低成本。

液压运动控制器的制造商用C语言编写代码。用户仍然使用阶梯或结构化文本来告诉运动控制器该做什么。

98％的程序完成。 它在固件中

The research has been done.

The advantages of using embedded controllers is in performance but the cost of writing C code needs to be spread over many controllers to be cost efficient.

The manufacturers of hydraulic motion controller write code in C.  The user still uses ladder or structured text to tell the motion controllers what to do.

98% of the program is done.   It is in the firmware.

PEN

RMC用户程序使用ST编写。 ST代码用于状态机。
整个程序可以很少重复使用或修改。
程序可以从项目导入和导出。
动作命令内置固件，因此不需要自己写。
RMC是多任务处理，所以很多程序可以同时运行或异步运行。

RMC和其他产品的不同之处在于，我们的状态机保证与运动控制器的扫描速率同步运行，每毫秒或半毫秒。 这简化了编程，并使执行变得更加简单。 PLC扫描时间不尽相同。

并非所有的PID都是相同的。 许多PLC只有一个PID。 它可能不适合液压伺服运动应用。

The RMC user programs are written in ST.  The ST code is used in a state machine.
Whole programs can be reused with little or modification.
Programs can be imported and exported from projects.
The motion commands are built in firmware so there is no need to write them yourself.
The RMC is multi-tasking so many programs can run at the same time or asynchronously.

What is different between the RMCs and other products is that our state machine is guaranteed to run every millisecond or half millisecond synchronously with the motion controller's scan rate.  This simplifies programming and makes execution deteriministic.  PLC scan times vary.

Not all PIDs are the same.  Many PLCs have only one PID.  It may not be right for hydraulic servo motion applications.

PEN

back2049 发表于 2018-7-14 12:16
Pen老师可以开题讲讲闭环控制，根据相关案例介绍如何选型和系统匹配，我还是很乐意学习的

如果你问问题最好，所以我不会浪费时间在没人关心的话题上