讨论：伺服系统怎样精确的控制速度和位置？

alexzc231

In my view, every equation in engineering have its limitation, to discus which equation is most accurate doesn't make sense in the job of engineering design and analysis. For nornal usecase, maybe considering the oil to imcompressible fluid will not influence the accuracy. But maybe this equation doesn't work for more accurate usecase.  Also Is the dP=f(dV) perfect ? We could say in the calculation of dP the E is a constant. But in the fact E could be considered as a function of temperature and gas fraction and more factors. So there is not a absolutely right equation. But we could choose the most suitable equations w.r.t accuracy requirement.

alexzc231

Ysx317 发表于 2017-11-20 17:42
请教二位教授，在PID控制中，只用P控制结果会出什么问题？

基于误差的控制系统，如果只有P，就必须在当前时刻误差不为零的情况下，才有控制量输出，也就是必然有稳态误差。一般增加积分环节，可以通过历史误差的累积，令控制器的输出值不仅仅依赖于当前误差。

changtongli

PEN 发表于 2017-11-30 20:47
没有！ 我说了实话，但是你不重复全部真相。
你不说P只控制了PI或PID的1/4带宽。

I try to explain the words of Mr. Pen.我试着解释一下Pen先生的意思。。










直观看：20m/s2 是 2倍 重力加速度；30m/s2 是 3倍 重力加速度；

20m/s2 is about 2 times the acceleration of gravity; 30m/s2 is about 3 times the acceleration of gravity;

Ysx317

上面分析非常正确。我们是每秒10mm发脉冲，位移是5微米，并不是0．5豪秒就走完，我们关心的是准确定位，走的时间长短并不重要，所以旡需那样大的加速度。

PEN

我觉得这很令人沮丧。
我在这里也许是在一年前把这个专利发布到数字钢瓶。 数字钢瓶于1975年由Zenny Olsen获得专利。

这个事实不断被“遗忘”。

数字钢瓶在北美从未成功。

这是我的挑战。
假设阀门就像数字汽缸一样立即响应。
气缸和负载的固有频率是10Hz。
阻尼比为0.33333。
数字液压缸移动10微米需要多长时间？ 我知道。
数字液压缸移动10毫米需要多长时间？ 答案是一样的。

我敢打赌，没有人可以做这个计算。
答案是7.5 /（natural_frequency * damping_ratio）
将达到目的地的1％以内。
0.358秒去10微米？

你有同样的答案吗？

显然，数字气缸响应非常依赖于气缸和负载的固有频率以及阻尼比。

jswjxzd

其实杨先生发起这个话题其目的无非是说他们的数字缸己解决了这个问题。正好碰到一个也发明了此类产品的pen先生，所以谈论很热烈。综观前后，我认为数字缸的原理并未跳出伺服电机带动阀芯开，油缸杆伸缩机械反向带动阀芯关这个方案，审请此类专利的不说国外，国内就有好几家。到底谁是原创非本话题的重点。我这是觉得杨先生说的速度控制有偷换概念之谦。

springbow

非常棒的讨论。杨的说法“每秒10mm发脉冲，位移是5微米，并不是0．5豪秒就走完”，这个确实有点偷换概念。

Ysx317

现在还是传统伺服液压一统天下的状态，讨论好了精确的速度控制和位置控制对搞液压的新手也是一个邦肋，因为他们在工作中一定会碰到这些问题，我也希望大家都多掌握一门知识，只有好处。

数字液压

就一件事物而言，每个人有各自的理解和认知，也有支撑的理论和论证方法，很难在论坛这种形式中阐述的足够清楚，或者很难最终证明彼此的观点谁对谁错，不妨用事实来验证最有说服力，因为检验真理的唯一方法就是实践。既然Pen先生认为伺服阀控系统比数字液压能体现更高的频响，那么能否也做一个实际的测试，也用类似的方法实现5微米的步进演示？最终将视频发布到论坛上一看大家也就清楚了，这不是最简单的方法吗？这样既生动又严谨的方式远比我们争来争去的更有说服力。

数字液压

除此之外，我也想给参与讨论的各位专家学者和伙伴们提出另一个问题，那就是：

用一个普通工程机械用油缸（始动压力设计要求0.6MPa，价格大约100mm缸径900mm行程约4000元以内）空载下能否实现0.01毫米/秒匀速不爬行的运动控制？


希望说能的朋友举出实际的应用案例，希望说不能的朋友能阐述原因。