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楼主: 数字液压

液压马达低速稳定控制探讨

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  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
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    [LV.1]初来乍到

     楼主| 发表于 2018-8-4 02:45:27 | 显示全部楼层
    本帖最后由 数字液压 于 2018-8-4 03:13 编辑

    超过10天了PEN没有回答,一、可能是PEN根本不懂液压马达低速控制的核心所在,二、PEN先生虽然认同我说的:“要想稳定控制不断变化阻力的液压马达在低速不爬行运动,控制器和伺服阀都需要高速响应”,但很不情愿帮我证明之前帖子讨论的数字液压具有比伺服阀更高的频响的论点吧?

    其实无论是液压缸、液压马达的精确控制都需要控制阀首先具有足够高的频响,但这还不够,如果系统没有精确的指令还原能力,就必须需要采取额外的方法对其能力弥补。如果有用过步进电机和伺服电机的朋友一定能知道,步进电机无需(但不是不能)对其进行伺服闭环控制就可以实现精确控制,因此相比伺服电机其构成的系统体现了可靠耐用且廉价(所有的打印机无论是针式、喷墨抑或是激光,无一例外,为何不用伺服电机?),反过来如果步进电机无法实现步进特性,它就必须如同伺服电机一样增加闭环反馈调节,增加控制参数整定等等,自然可靠性降低成本提高。数字液压就是具有了自身精确还原控制指令的能力,才使得控制系统简化、廉价和可靠,同时它也具有了比现有绝大多数伺服阀控系统更高的频响和精度,因此自然能将一个普普通通的液压马达实现超低速(1rpm甚至更低到0.1rpm)稳定运行,这其实才是伺服控制最核心的要点而不是控制器算法有多么复杂。

    另解释一下有人说我们不谈技术,原因是没有罗列理论公式没有推导。。。其实书本上的公式搬到论坛上既浪费大家的时间,又没有任何价值可言,在我们看完全是为了让大多数人看不懂的装逼卖弄。相反把事物的本质阐述清楚,喜欢列公式的自己列一列没什么了不起,不喜欢或者不会列公式的依然能将问题看明白,这才更符合论坛文化。因此我们不想在这里卖弄,仅此。

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    开心
    2017-1-29 23:32
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2018-8-6 00:36:40 | 显示全部楼层
    本帖最后由 PEN 于 2018-8-6 00:38 编辑

    P只有控制很难控制负载,有很多静摩擦力。 在压力增益带中会出现误差,直到力足以克服静摩擦力。 然后力量太大了。

    台达的RMC控制了许多液压马达,但控制电动伺服马达更为常见。

    然而,由于你想知道稳定性和慢动作,这里有两张连接旧金山和加州奥克兰的新海湾大桥升降部分的照片。 桥梁部分重达460吨。 这是很久以前使用我们的第二代RMC100运动控制器完成的。 有三台液压马达用于提升桥梁的各个部分。

    除旋转空气外还有什么数字液压马达?
    NewBayBridge00.png
    NewBayBridge01.png
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    开心
    2017-1-29 23:32
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2018-8-6 06:47:49 | 显示全部楼层
    我的第一台液压应用需要在1983年将一台液压马达与另一台液压马达同步。有两台输送机在锯木厂运载木材。输送机将木材移到链条上。有很多摩擦拖着链子上的木头。下游输送机大部分时间以恒定速度移动。我不得不控制上游输送机。有时在下游输送机上必须留出空的空间以插入另一块木头。这意味着上游输送机必须减速然后加速,同时为下游输送机提供额外的空间,但仍然与下游输送机同步。我没有接受过这方面的培训。有人告诉我,我做不到,但我不知道为什么不这样做。我不得不在HP1000计算机上用汇编语言编写代码。我对PID控制知之甚少,对前馈也一无所知。我当时不知道前馈这个词。速度前馈似乎很明显。我使用位置和从下游输送机过滤的速度编写了一个带速度前进的PI控制器。有效。花了不到两天的时间。同步并不完美,但错误只有几度,这并不重要。
    我可能已经开始在YSX之后开始了几年,但是当我开始时,我几天前就已经过了几十年。数字液压缸仍然只有P控制,没有前馈。
    我在来到Delta Computer Systems之前做过这个。
    现在RMC有一个改变相位简单的命令,运动更平滑。在视频中,我将相位改变整圈,但相位可以任意改变。
    http://deltamotion.com/peter/Videos/Phasing.mp4
    数字液压,你真的应该停止吹嘘和挑战。我很确定我们已经销售了比你更多的控制轴和更多的应用程序。
    令我惊讶的是,您认为您的数字液压缸是进行液压运动控制的正确方法,而且世界其他地方都是错误的。

    My first hydraulic  application required synchronizing one hydraulic motor to another hydraulic motor in 1983.  There were two conveyors carrying wood in a sawmill.  The conveyors moved the wood on chains. There was plenty of friction dragging the chain with wood on it.  The down stream conveyor moved at a constant speed most of the time.   I had to control the up stream conveyor.   Sometimes an empty space had to be made on the down stream conveyor to insert another piece of wood.   This meant that the upstream conveyor had to slow down then speed up while an extra space was made for the down stream conveyor but still be synchronized to the down stream conveyor.   I had no training for this.  I was told I couldn't do it but I didn't see why not.   I had to write the code in assembly language on a HP1000 computer.   I knew little about PID control and nothing about feed forwards.  I didn't know about the term feed forward then.  Velocity feedforwards seemed obvious.    I wrote a PI controller with velocityfeed forward using  the position and filtered speed from the down stream conveyor.   It worked.  It took less than two days.  The synchronization wasn't perfect but the error was only a few degrees and that wasn't critical.
    I may have got started years behind YSX but when I started I was decades ahead in a couple days.  Digital hydraulic cylinders still has P only control and no feedforwards.
    I did this before coming to Delta Computer Systems.
    Now the RMC has a command to changing phase simple and the motion is much smoother.  In the video I change the phase by whole revolutions but the phasing can be changed by any amount.
    http://deltamotion.com/peter/Videos/Phasing.mp4
    digital hydraulic,  you really should stop boasting and challenging.  I am pretty sure we have sold many times more axes of control than you have and in many more applications.
    What really amazes me is that you think your digital hydraulic cylinder is the right way to do hydraulic motion control and that the rest of the world is wrong.

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    开心
    2015-2-17 03:29
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    [LV.1]初来乍到

     楼主| 发表于 2018-8-6 23:41:44 | 显示全部楼层
    本帖最后由 数字液压 于 2018-8-7 05:51 编辑

    PEN很显然不知道如何将一个普通马达实现1rpm不爬行的控制要点,以至于驴唇不对马嘴的讲述了一个马达控制的项目,让大家不知所其云重点。PEN先生,这篇帖子的主题是马达低速控制涉及到的技术要点,主要是讨论控制及阀构成的系统频响对马达低速不爬行的重要性。

    关于数字缸前馈我已经说过多次,请PEN看清楚,数字缸可以接受所有控制方式,包括:开环、闭环,闭环中的前馈、后馈等都可以,只是数字缸实现精准速度位置控制基本不需要这些,但不是不可以!不知PEN是装看不见还是真看不见!

    另外就是真实的事物不需要吹嘘,不像PEN先生拿不出一样令人信服的实际应用,每天靠仿真靠搬公式来忽悠,这才是名副其实的吹嘘!写控制算法谁都会,把能搬来的公式全搬来也很简单,但用简单方法实现别人做不到的效果,这才是本事!PEN想比算法谁更高大上也没问题,看这儿:http://www.hydraulic.com.cn/aspcms/product/2015-5-10/96.html

    另外我们的确不如PEN会推销自己的产品,能将一个价值仅千元不到的电路板加上所谓的大家看不懂的“高大上”公式,价格就卖到了几十万。我们只想将复杂问题用简单的方法解决,让用户花更少的费用解决相同的问题,把技术做得让更多人能掌握和良好的使用。。。不如PEN会推销这一点我们在之前已经承认过不足了,但不是谁产品卖得多谁就是技术终极的好,就如同在数字电子技术出现前,二极管、三极管还一统天下呢,而如今怕是一个芯片内所包含的PN节就能超过了过去销售过的二极管三极管的总和了。数字液压出现的相对较晚,我们又花了几十年来完善和验证其性能和适用范围,因此它还远不如其它液压器件的市场规模,但我们相信,只要是优秀的产品,定将会有广阔的发挥其效能的天地,这也正是越来越多用过数字液压用户所体会和支持的根本。

    关于:“令我惊讶的是,您认为您的数字液压缸是进行液压运动控制的正确方法,而且世界其他地方都是错误的。”我想PEN先生不知在何处看到这句话了?PEN很喜欢自欺欺人的方式欺骗人民吗?我们在哪里说过“世界其它地方都是错误的”?请PEN不要公开撒谎!怎么又让人想到的大规模杀伤性。。。了?

    最后,这篇帖子是讨论技术问题,PEN先生不是很愿意对别人的观点,尤其是我们的观点评头论足吗?怎么对我一再追问请PEN评价的观点这么躲躲闪闪避而不谈呢?下面的观点PEN不知道结论吗?


    “要想稳定控制不断变化阻力的液压马达在低速不爬行运动,控制器和伺服阀都需要高速响应”,PEN先生,这句话对还是错?

    其实我想“傻子”都能知道如果控制器和伺服阀没有足够高速的响应是不可能实现高性能控制的,因为当误差产生时,如果控制器无法及时计算出新的调节量对误差产生修正,误差可能会越来越大,而控制器输出调节量后,如果伺服阀没能及时响应,也是无济于事的,因控制器的输出最终是要通过伺服阀来实现液压作动器特性变化的。因此控制器和伺服阀都需要具备高速响应能力方可保证系统可具有良好的性能而绝非其一能够实现。PEN先生,这有错吗?












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    2017-1-29 23:32
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2018-8-9 12:14:32 | 显示全部楼层
    数字液压对旋转空气的吹嘘很多。
    说实话并不粗鲁。数字液压和YSX可能不喜欢它,但他们不能反驳我说的话。

    我可以用数据显示真实的应用程序。
    当应用程序很困难时,人们会使用我们的控制器,因为我们拥有技术和经验。数字液压缸过去卡住了。

    数字液压认为眼睛足够好,但眼睛不足以判断运动。经常振动可以感觉到眼睛看不到的东西。每250微秒捕获和存储数据的能力优于双眼和感觉。

    一些Delta应用需要高速摄像头。动作非常快,眼睛无法看到。只有高速摄像头或每250微秒捕获一次数据就足够了。

    再次,数字液压想要忽略他没有或理解的技术。

    数字液压缸应用似乎只是缓慢的,其中跟随误差和响应时间无关紧要。

    当公司知道运动控制很重要时,他们就会来到Delta Computer Systems。

    这是一个非正式的视频,是在我们开始工作后制作的。我还在等待从MTS获得官方MTS气球演示视频。
    http://deltamotion.com/peter/Videos/Interactive%20mode.mp4
    MTS使用Delta RMC75来控制运动。飞镖会碰到但不会打破气球。

    关闭主题,但可能有兴趣,因为中国有一些最好的乒乓球运动员。
    在一个乒乓球论坛上,人们争论乒乓球与橡胶有多长时间接触。我用我的高速相机来回答这个问题。
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    2015-2-17 03:29
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    [LV.1]初来乍到

     楼主| 发表于 2018-8-10 04:40:10 | 显示全部楼层
    本帖最后由 数字液压 于 2018-8-10 05:49 编辑
    PEN 发表于 2018-8-9 12:14
    数字液压对旋转空气的吹嘘很多。
    说实话并不粗鲁。数字液压和YSX可能不喜欢它,但他们不能反驳我说的话。
    ...

    PEN把双重标准的习惯带到论坛里来了?在哪里都能发挥的淋漓尽致呀。视频中PEN的演示是带负载的?PEN才是真正推空气(气球)吧?!真是太。。。。太滑稽了。数字液压马达用于生产设备上被说成是旋转空气,而PEN的演示推着气球却堂而皇之的指责别人没带负载,PEN这气球好重吧(此处省略笑声)?这是已经把双重标准升级到本末倒置的高度了。真是典型的。。。。

    PEN吹嘘说的250微妙的高速摄像头记录的内容呢?怎么不仅没有记录,甚至我们连演示中准备扎气球的针头都看不到,怎么知道PEN到底有没有装针上去?针最终距离气球到底有多远呢?这种变戏法式的演示难道就是PEN用来攻击别人“旋转空气。。。”和“。。。眼睛不足以判断运动。。。”?PEN这是把自己变成小丑在演滑稽戏法吗?

    其实这种扎气球的演示顶多骗骗孩子,PEN大谈前馈重要性的人,在这种演示中完全可以将手推光栅尺输出的位置信号直接送给推动气球跑的电机运动,这样连控制都可以不需要,而且完全可以将飞镖扎在气球上高速移动。故弄玄虚的假装气球靠近飞镖,然后高速闪退来说明控制器的高大上,其实。。。呵呵。用这种一眼就被开破的演示来说明控制器有多高大上,不知是演示的人弱智还是以为大家都弱智呢?!

    这样的演示,完全可以不需要控制器,是的,不需要控制器!将光栅尺输出的脉冲直接送给电机移动,只要电机的加速度不低于人推动光栅尺的加速度,就永远不会将气球扎破。这是不是能再次证明我说的:PEN的高大上控制器完全没有意义,方法才是重要的,而电机作为执行器,如果加速度性能不够,气球就很容易被扎破,再次证明我另一个观点:执行器远比控制器对于系统更重要。

    PEN,一个最最最基本的控制问题闭而不答,这么长时间恐怕大家只能认为PEN是真不懂!这就不奇怪为何做出来的运动控制基本都停留在仿真上,拿出来的控制视频演示不仅是空载而且误差极大(12个电机蟒蛇演示,我们正是用了PEN所谓的高速采样方式发现PEN引以为傲的演示误差却极大,以至于PEN做了很多尴尬的解释),很显然PEN根本都不懂得控制系统的执行器件远比控制器重要得多这个基本道理。

    “要想稳定控制不断变化阻力的液压马达在低速不爬行运动,控制器和伺服阀都需要高速响应”,PEN先生,这句话对还是错?怕是PEN先生一定说只需要他的控制器高速响应就够了,是这样吗PEN先生?这个问题是绕不开的。

    其实PEN炫耀为高大上的东西早已经是大家习以为常的高速采样检测记录手段(上面提到的蟒蛇演示我们指出PEN的尴尬),只是我们不用拿这些出来当作高大上炫耀,因为我们有真正高大上的技术值得分享。PEN你的那些“小儿科玩具”值不了几个钱,无论PEN搬多少华而不实的东西,最终无法让被控对象例如:液压马达实现低速精准不爬行的调速控制和液压缸5微米的步进定位,都是没有任何意义的,顶多就是在论坛中打打嘴仗罢了。

    数字液压产品是为用户解决技术难题创造生产价值的,不是像PEN先生卖给用户的产品是演示扎气球的。








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    开心
    2017-1-29 23:32
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2018-8-11 00:33:59 | 显示全部楼层
    数字液压系统迫切希望在没有故障的地方找到故障。数字液压欺骗人民。
    真相!!
    我们没有制作视频。它们是由MTS制造的。
    官方MTS视频
    http://deltamotion.com/peter/Videos/MTS%20Sensors%20-%20Balloon%20Demo.mp4
    在进行演示工作之后创建的非官方视频
    http://deltamotion.com/peter/Videos/Interactive%20mode.mp4
    http://deltamotion.com/peter/Videos/Demo%20mode.wmv

    数字液压应该问为什么MTS演示使用Delta RMC而不是另一个控制器。
     原因是我们是最好的。数字液压缸不可能快速移动,以下错误会导致气球破裂。

    有必要匹配气球和飞镖的速度,速度和加速度。数字液压缸不能做到这一点。同样的命令不能同时给予气球和飞镖,也不会改变相对距离。在手动模式下,人类随机移动飞镖。 RMC必须立即检测飞镖的位置,速度和加速度,以便将气球移开,这样飞镖就会触及,但不会破坏气球。 MTS试图展示MTS SSI传感器如何准确确定位置,速度和加速度。
    如果他不能理解气球演示有多困难,数字液压有一个孩子的理解。
    它是数字液压,不知道他不知道什么。欢迎数字液压制作自己的气球演示。毕竟,它只是移动气球和飞镖。

    如果他们想展示世界级的能力,谁会在他们的演示中使用数字液压缸?

    该用户从未签到

    发表于 2018-8-11 21:11:25 | 显示全部楼层
    本帖最后由 Use 于 2018-8-11 21:23 编辑

    10天没上网了,讨论的很热烈,很好。
    我一直说PEN的控制器非常好,考虑的也很全面,做了大量的开发工作,对伺服液压的发展做出了很大贡献,确实是一个高大上的产品,从电的角度上说,要多好有多好,要多快有多快,当然价钱也不菲。但遗憾的是控制器被控对象——比例阀或伺服阀可没有哪样的响应水平,控制软件的算法或传感器的响应以及参数的选取,这些大量的不可预知因素就给控制器打了大大的折扣,所以这套伺服系统尽管价格十分昂贵,元件即使选取全世界最好的进行组合,也无法做到速度和位置指哪打哪的免调试控制。大家都知道,调试人费用一般要硬件费用的30——50%,系统特别难的另议,比如轧机控制的AGC系统就是天价。这套系统的维护也十分麻烦,这就是现有伺服系统的苦恼。PEN先生学术精良、工作认真,对传伺服统系统有几十年的感情,并且钻进了死胡同,不可能接受新生事物,就像当初柯达相机厂家不可能认可数码相机一样,打个比喻:PEN是生产胶片显影液的,你把科达胶片的命革了,哪显影液不就没用了吗?所以必须猛烈攻击数码相机,但这有用吗?都知道数字液压是未来的液压,在学界也慢慢形成了共识,这是时代发展的潮流,无可阻挡。但我对PEN先生对传统伺服液压做的大量工作还是非常崇敬,对他认真执着的精神表示理解和佩服。我非常认可我没有他的理论功底深厚,因为我既不是学液压的,也不是学控制的,但万幸,如果我也是学这些的,并且功底深厚,就绝对不会有数字液压的今天,所以我从不在理论上去辩论,理论让理解家去研究,我们只是解决实际问题。达到同样的目的,越简单越好,这是我们的原则。另外,数字液压可不只是一只数字液压缸,而是一个庞大的家族,他几乎覆盖了传统液压的所有应用领域,这才是我们的目标。
  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2018-8-12 02:11:11 | 显示全部楼层
    我们提供RMCTools以帮助缩短安装时间。 RMCTools也提供实时趋势工具。 这是免费的。
    调试的大部分成本是旅行和酒店费用。
    MTS气球演示通过互联网进行编程和调试。 没有旅行或酒店费用。 这在帮助海外客户时非常重要。 我们可以通过互联网连接。

    实时趋势工具有很多帮助。 数字液压并不认为实时趋势工具很重要。 数字液压需要行驶并获得酒店房间,因为数字液压缸没有实时趋势工具。

    像数字液压缸一样,柯达的速度不够快。 去年,台达凭借新功能发布了RMC200,速度更快。

    该用户从未签到

    发表于 2018-8-12 18:16:07 | 显示全部楼层
    PEN先生又错了,用户如果只买一只数字缸或数字伺服系统,用户只需按说明书接通电源和油源,可以立即投入使用。这就叫傻瓜系统。如果有多只联动,才会有协调之事。这才需要工程师到场帮助用户。调试也很迅速。
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