液压马达低速稳定控制探讨

Use

数字液压在工程机械中的应用，可以说明很多问题：
1.解决工程机械中的高精度协调控制难题
2.提高现有工程机械的控制水平，包括协调性，准确性，防止冲击等。
3.为工程机械的数字化、远程化、智能化等准备了基础
4.进一步在节能上也可以大有作为。
总之，数字液压能够进入工况恶劣的工程机械，将是一大考验和进步。尽管数字液压在冶金厂高炉露天设备上已经一用就10年八年，证明了它的高度可靠性，也在深海作业中一用就是8年无故障，在水电领域也是一用8年免维护，这些可贵性能决定了它能适应绝大部分工业环境，包括军工领域，都将是数字液压大有作为的地方。中国在液压领域有望异军突起。希望有识之士共同努力为中国的崛起加油。

数字液压

再次邀请 @Pen 用他的各种优秀控制理论和最顶级控制器来挑战一下摆线马达、柱塞马达的低速稳定控制，顺便给大家写写这里面的各种传递函数和各种控制算法以及实现稳定的关键因素，这才能突显Pen先生的理论水平和控制器的优秀。

哪有实现不了这些水平的控制器在那里自吹自擂的？

数字液压

请问 @Pen 的250微秒输出控制能力的运动控制器是否可以满足摆线和柱塞马达30转/分钟的稳定速度控制？

PEN

你能画一幅画或图吗？ 翻译可能不准确。
这类似于控制汽车中的活塞吗？

Delta RMC液压运动控制器具有在线性和非线性运动之间转换的功能。

数字液压

PEN 发表于 2019-2-23 00:42
你能画一幅画或图吗？ 翻译可能不准确。
这类似于控制汽车中的活塞吗？

我的问题是：

能否用Delta RMC控制液压马达实现30RPM稳定的速度控制？Can you use the Delta RMC to control the hydraulic motor to stabilize at 30 rpm?

数字液压

很显然Pen知道这个难题自己解决不了，因而避而不谈。Pen认输了吗？

能否用Delta RMC控制液压马达实现30RPM稳定的速度控制？Can you use the Delta RMC to control the hydraulic motor to stabilize at 30 rpm?

蜻蜓

Use 发表于 2019-1-25 23:38
数字液压在工程机械中的应用，可以说明很多问题：
1.解决工程机械中的高精度协调控制难题
2.提高现有工程 ...

杨老请教一下：伺服系统提高精度以耗能为代价，数字液压也属于伺服系统，能给讲解一下数字液压在工程机械方面应用时如何实现节能问题，是依靠传统泵变量，还是依靠数字马达，油缸等，或是其他新方法。可以以马达低速稳定控制状态下节能技术为例讲解。

数字液压

蜻蜓 发表于 2019-3-5 07:28
杨老请教一下：伺服系统提高精度以耗能为代价，数字液压也属于伺服系统，能给讲解一下数字液压在工程机械 ...

蜻蜓的问题非常好。

挖掘机是工程机械领域重要的机械，我们就以它为例，它的工作环境恶劣，操作工况复杂，适应范围宽泛，需要在各种高危环境、高温、低温环境和各种抢险环境均能可靠工作。近代化挖掘机，还提出了高效率、低消耗、操作舒适、节能环保等更高要求，为此，人们经过一代一代的努力和技术积累，相继出现了多种功能的挖掘机，如力士乐早期的负载敏感系统（LS）、川崎的负流量控制系统（NFC）、林德的抗饱和分流比负载敏感系统（LSC）、力士乐后来的阀后补偿负载敏感系统（LUDV）、不二越和东芝的阀前补偿和回油补偿抗饱和分流比负载敏感系统等，力士乐为了抢夺技术领先地位，随后又推出了正流量控制系统、电控正流量控制系统、2006年再次升级到电子流量匹配系统（EFM），其实该系统就是负载敏感系统、正流量系统、电控技术的结合，拥有了传统负载敏感系统能实现复杂协同工况与抗流量饱和功能，比传统的负载敏感系统更节能，还拥有了正流量的快速响应特性，拥有了电气控制的智能特性等。各个厂家在这个领域的竞争相当激烈，其目的都是提高挖掘机的性能指标，希望在号称工程机械之王的挖掘机领域树立自己的权威，臣服其它竞争对手。简而言之：力求高效、节能、精准。

数字液压挖掘机动力系统由数字可编程功率敏感泵（数字电比例流量分配系统/DEFM+功率敏感调节）提供对外功率，由于从功率输出单元，到各个执行单元全部数字化，因而整机功率匹配更能够体现精准，实现挖掘机高效和节能的共存。

数字液压挖掘机其中包括硬件：数字缸、数字液压马达、数字可编程功率敏感泵、多种传感器等；软件方面包括：速度协调控制、流量抗饱和控制、主泵的流量压力双跟随控制、分流控制、合流控制等。采用自动智能识别系统，可根据手柄操纵情况（操纵量、操纵速度和手柄加速度）、系统的压力和流量、作业工况和工作模式，由ECU来自动选择和确定更好发动机运转模式。还包括很多自动化挖掘操作控制程序，例如：电子围栏、自动修坡、挖掘工况自适应、自动沟渠辅助、自动平地、自动土方统计、铲斗水平自动保持等。简而言之：DEFM系统无先导损失，流量匹配精准，前馈提升效率，可双泵全时合流等，因而综合能效可以提升，并在数字化基础上为信息化、自动化和智能化奠定了基础。但具体提升的指标，需要结合不同机型和不同数字化程度方可实现，目前我们正在进行这些工作的完善。

数字液压

@Pen 液压马达的低速（30RPM以下）稳定控制可以采用Peter的运动控制器实现吗？

Use

杨涛帮我回答蜻蜓的问题非常全面，比我考虑的还多。蜻蜓朋友，清楚了吗？
欢迎互相讨论，共同提高。