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关于控制中“引导线”的确定

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  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-2-1 02:15:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
    本帖最后由 数字液压 于 2019-2-1 02:19 编辑

    Pen总是提到“引导线”,我想问Pen,这个“引导线”Pen是根据什么确定出来的?不同惯量、滞后、非线性度的系统,如何确定引导线是最优的?








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  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2019-2-1 12:31:42 | 显示全部楼层
    我不知道你的意思“引导线”
    你的意思是目标发电机?
    运动控制器每毫秒产生目标位置,速度和加速度。 目标位置是执行器应该每毫秒的位置。

    大多数运动控制器都有目标发生器。
    该视频是关于优化增益,但解释了目标位置和实际位置。 目标生成器生成浅蓝色线(目标位置)。 红线(实际位置)来自位置反馈。
    https://deltamotion.com/peter/Videos/Optimizing%20Gain-%20Chinese.mp4
  • TA的每日心情
    开心
    昨天 01:29
  • 签到天数: 1184 天

    [LV.10]以坛为家III

    发表于 2019-2-1 15:31:09 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2019-2-1 12:31
    我不知道你的意思“引导线”
    你的意思是目标发电机?
    运动控制器每毫秒产生目标位置,速度和加速度。 目 ...

    应该是运动轨迹规划
    来自安卓客户端来自安卓客户端
  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2019-2-2 07:17:32 | 显示全部楼层
    罗克韦尔和达美使用相同的术语。
    有用于发出命令的命令位置,速度和加速度。
    目标位置,速度和加速度是目标发生器在每个循环中根据命令位置,速度和加速度更新的。
    目标发生器是从当前位置到命令位置进行平滑运动所必需的。
    实际位置,速度和加速度由反馈装置计算。 闭环控制使用目标和实际位置,速度和加速度之间的误差。

    这很清楚,看看你是否运行我的python液压模拟器。

    同样清楚地看到数字液压还没有理解我发布的任何显示目标位置和实际位置趋势的视频。
  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
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    [LV.1]初来乍到

     楼主| 发表于 2019-2-8 02:19:51 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2019-2-1 12:31
    我不知道你的意思“引导线”
    你的意思是目标发电机?
    运动控制器每毫秒产生目标位置,速度和加速度。 目 ...

    论坛中讨论的“引导线”应该是Pen最先使用吧?怎么现在不知道“引导线”是什么了呢?

    Pen又给出一段视频,特别提到了目标生成器生成浅蓝色线,我的问题是:目标生成器根据什么生成的浅蓝色线(目标位置)?尤其是在不同惯量、滞后、非线性度的系统,目标生成器生成的浅蓝色线相同吗?如果不同,根据什么?


  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2019-2-8 12:32:30 | 显示全部楼层
    本帖最后由 PEN 于 2019-2-8 12:55 编辑

    目标位置非常类似于步进气缸中的步进电机位置。 步进电机必须有一个命令,程序员指定命令位置,速度,加速度和减速度。 步进电机可以以步骤,步骤/秒和步骤/秒^ 2发出这些命令。 一个更好的步进电机控制器将允许程序员输入比例因子,如100步/毫米,所以现在程序可以给出以毫米为单位的指令位置,速度毫米/秒和加速和减速率为毫米/秒^ 2。
    RMC运动控制器允许程序员以毫米为单位指定位置单位,当使用1微米SSI棒时,比例因子为0.001微米/计数。

    命令速度应小于VCCM方程计算的最大速度。 加速和减速速率受固有频率和使用的控制算法的限制。

    这是基本运动控制。
    http://www.plctalk.net/qanda/showthread.php?t=119437

    凸轮是步进气缸无法做到的。
    罗克韦尔看起来也有问题。
    罗克韦尔凸轮工具不会生成s曲线。
    http://www.plctalk.net/qanda/showthread.php?t=119437
    主机从0到12英寸行进,而从机从0到10英寸移动,但主机和从机必须以相同的速度行驶,而主机从2行进到10并且从机从1到9行进。

    该用户从未签到

    发表于 2019-2-9 11:37:56 | 显示全部楼层
    本帖最后由 Use 于 2019-2-9 12:05 编辑

    目标位置是用户希望的理想位置,是虚拟位置,即标准,他不考虑实际负载大小、油缸尺寸、温度变化、液体介质等等所有情况。他只是一条标准运行轨迹曲线,可由使用者按要求在计算机中去建立和生成(必须是高档机),即游勇说的运动轨迹规划。负载运行时就时时跟踪目标曲线上的每一点,因此每个采样周期都要比对当前目标值与实际值的误差,然后将误差进行各种运算处理(PEN先生特别卖弄的前馈、PID等就在这里)而尽量减少与目标值的误差,所以每一个采样周期输出的值都是经过运算的结果,这就是我说的瞎子摸象原理,因而无法实现指哪打哪的精确速度控制和位置控制,就是这个原因。
  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2019-2-9 14:44:07 | 显示全部楼层
    “目标位置是用户希望的理想位置,是虚拟位置,即标准,他不考虑实际负载大小,油缸尺寸,温度变化,液体介质等等所有情况。”
    杨世祥又说谎了。 他的学习速度很慢。 再读一遍我上面说的话。 计算目标轨迹允许我以毫秒或更好的精度计算运动的时间。

    步进气缸永远不知道何时在没有反馈的情况下完成运动。

    通常有必要准确地知道所有致动器的位置,以便当另一个致动器移开时,可以告知一个致动器移动。 一切都可以准确定时

    你为什么不愿意面对事实呢? 世界上所有主要公司都计算目标轨迹。 为什么你不能理解这是基本的运动控制?

    很明显,你正在变得绝望。 你正在编造谎言。
    你应该在让自己更尴尬之前戒掉。

    该用户从未签到

    发表于 2019-2-9 18:41:18 | 显示全部楼层
    PEN,你是否也出毛病了?是我错了还是你错了?是你说谎还是我说谎?游勇说的轨迹规划你能理解吗?你采样周期可以一毫秒。采样完了你不是得与希望值进行比较吗?对一般的比例伺服阀能响应一毫秒吗?1毫秒内你能输出信号去控制什么?有1000赫兹的比例伺服阀吗?许多观点我不说,包括你一再说数字缸没法进行速度控制和位置控制,我让你胡说八道,那不是自己丢脸吗?我们表演的数字缸夹鸡蛋你怎么解释?你始终表演不出来,还说我不能控制速度和位置,有人相信吗?
    至于说世界上所有的公司都计算轨迹正是我说的全世界都无法解决指哪打哪的精确速度控制和位置控制的原因,这才是传统控制的致命缺陷,你让我丢掉指哪打哪的速度控制和位置控制技术,采用你那落后的控制理论?就相当于丢掉计算器再去使用算盘,你自己用吧!对不起。我不会再用算盘了。
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  • TA的每日心情
    慵懒
    2016-2-27 10:51
  • 签到天数: 8 天

    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2019-2-10 01:04:26 www.iyeya.cn | 显示全部楼层
    Use 发表于 2019-2-9 11:37
    目标位置是用户希望的理想位置,是虚拟位置,即标准,他不考虑实际负载大小、油缸尺寸、温度变化、液体介质 ...

    这里面有个先后次序的。首先用户要提供工作时的负载,需要移动的质量,目标位置精度要求,工作周期等。通过这些资料便可掌握应用时的运动曲线,从而设计液压系统,用闭环与否是要看精度要求。这样液压闭环便可完全在我们的掌握之中。按阁下的说法便是指那打那,个人喜欢说如臂使指。难度数字缸不用管运动曲线?
    可能是阁下大都是改装的项目,液压系统都基本计算好才找你们。
    事实上现在液压闭环已不算什么高新科技,就是成本高。
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