游勇 发表于 2015-7-1 21:48
按我们的经验，闭环控制要14Hz以上。
游总，请问您提到这个14Hz，具体是什么意思？
若油缸加移动质量的固有频率低于14Hz，就不适合做闭环了吗？
wydabl 发表于 2017-8-23 13:52
游总，请问您提到这个14Hz，具体是什么意思？
若油缸加移动质量的固有频率低于14Hz，就不适合做闭环了吗 ...
是的。比如位置控制用的液压缸加大质量移动，小于14Hz，用不用闭环，定位的精度都差不多。
游勇 发表于 2017-8-26 12:33
是的。比如位置控制用的液压缸加大质量移动，小于14Hz，用不用闭环，定位的精度都差不多。
游总，这个结论是您经验的结果，还是有理论支撑?
游总请介绍基本液压伺服，控制相关的书籍看看吧。。。
我曾经做过一个项目,油缸63/45-1250,负载1500kg,核算的固有频率大约10.7HZ，最高速度1700mm/s，通过闭环控制实现0.1mm的定位，运动行程1000mm,时间在1s，没有过冲快速定位，如果通过开环是不可能实现的，固有频率作为衡量指标并不一定完全正确
back2049 发表于 2018-1-4 22:14
我曾经做过一个项目,油缸63/45-1250,负载1500kg,核算的固有频率大约10.7HZ，最高速度1700mm/s，通过闭环控 ...
有道理，理论计算有时是不准的，还看实践。
总结的非常全面，一个好的传统液压闭环伺服系统，必须各方面都的配合好，否则达不到效果。
本帖最后由 PEN 于 2018-1-5 16:04 编辑
back2049 发表于 2018-1-4 22:14
我曾经做过一个项目,油缸63/45-1250,负载1500kg,核算的固有频率大约10.7HZ，最高速度1700mm/s，通过闭环控 ...
我的计算接近Back2049's。 看下面的图片。
差异可能是由于假设死体积和油的体积模量。
进入位置并不难。 积分器将最终迫使误差为零。 避免超调意味着使用低控制器增益，因此运动需要更多时间。 这也不好。 除非编程，否则PLC没有运动轨迹和前馈。 这是很多工作。
前馈避免积分饱和。
PEN 发表于 2018-1-5 16:02 static/image/common/back.gif
我的计算接近Back2049's。 看下面的图片。
差异可能是由于假设死体积和油的体积模量。
我计算是考虑了管路长度和通经，所以频率要小一些
伺服阀安装在气缸上以减少死体积。
死体积在分母中，因此降低了固有频率。
在阀门和气缸之间安装橡胶软管是非常糟糕的。
由于声速或压力波以每毫米1.5米的速度传播，所以必须使阀远离气缸也是不好的。
长圆筒不需要快速的更新时间。
为了获得最佳性能，
气缸应该短而宽。
想想看。
阀门的压力波到达活塞需要时间。
我想展示如何计算固有频率。 我所有的花式公式都需要真正有用的价值。
我会演示如何计算开环增益，K以后。
Back2049已经知道VCCM方程。。
back2049 发表于 2018-1-4 22:14
我曾经做过一个项目,油缸63/45-1250,负载1500kg,核算的固有频率大约10.7HZ，最高速度1700mm/s，通过闭环控 ...
是不是吹瓶机移模用的？在下也做过近似的应用，行程只有1000mm，时间为0.7S，用位置相关的煞车以机械定位，阀是4WRKE16的。能否告知定位时的位置？