如何用闭环控制实现8油缸协调动作
大家好：看到论坛的一篇帖子：https://www.iyeya.cn/thread-25285-1-1.html，我现在也有个类似项目，只是略有不同，我现在用比例阀来控制8个油缸，8个油缸需要协同动作，所以8个油缸的速度和推力都不一样才能实现，通过模拟量输出模块输出不同电压来改变比例阀的开口度从而改变速度和推力。我看到游勇说用闭环控制，请问闭环控制的详细方案？模拟输出模块我有，模拟输入是位移传感器检测的位置变化的量吗？需要哪些部件？谢谢。
本帖最后由 DELTAMOTION 于 2017-4-26 12:01 编辑
具有反馈功能的传感器是闭环液压控制系统中的必要组成部分。目前，位置传感器有着较宽的价格与性能选择区间。高分辨率的反馈装置，比如磁致伸缩线性位移传感器（MDT）能够提供接近一微米的分辨率。(北京市思路盛自动化系统集成有限公司，WWW.SLSHENG.COM.CN)
在传动装置应用中，主动轴的反馈需要有较高的分辨率与精确度，以便从动轴能够平稳的跟随它的运动。动作缓慢的机器同样需要高分辨率的位置反馈，这能使动作控制器在执行每次控制过程的时候监测到位置的变化，从而使控制算法可以判断传动轴是否按照预计的情况运动。
8缸协调工作不是个简单的项目，如果您以前没有类似项目的经验，建议您找一个从事过类似项目有经验的单位。如果您一定要自己搞，数字缸应该能解决您的问题。 数字液压最适合多油缸协调运动，油缸越多优势越大，我们正在做126条油缸的协调运动，更是非数字液压莫属了 八缸同步不是很容易的项目。不过还要看你的精度要求。还有油缸的大小。如果大的油缸，只是管路和油缸内油的压缩量就是个很大的问题了。比较基本思路是一个油缸的行程作为master，其他的做slave，然后做位置闭环控制，通过PID调节去实现同步。 '房子的跳舞水'
澳门
11 x RMC150
50个执行器
9m x 200mm
非常重。
http://deltamotion.com/peter/Videos/The%20house%20of%20dancing%20water%20-%20lift%20cues%20timelapes.mp4 主要是控制上的文章，如何去补偿、修正各个执行器运行过程中存在的离散性。交给搞控制的人去做，不应该是难事。 本帖最后由 数字液压 于 2017-11-7 23:59 编辑
https://www.iyeya.cn/data/attachment/forum/201711/07/235110oxoezrpi97ddpr8t.gif
用数字缸实现的六自由度运动控制系统既不需要昂贵的运动控制器，也不需要复杂的伺服阀控系统调试，价格仅有1/3。
头疼的多缸协调控制，现在可以轻松解决了，数字液压的出现，将复杂的电液伺服系统从专家手中解放出来了，变成了人人会用的傻瓜系统，从而给液压带来了新的活力。欢迎需要解决疑难问题的各路人士亲自来了解数字液压，它将给您带来极大的惊喜。 用绝对值位移传感器闭环反馈做纠偏，不过做8个同步确实费事
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