搜索
楼主: slsheng

实现高性能液压闭环控制的关键因素

    [复制链接]
  • 打卡等级:无名新人
  • 打卡总天数:12
  • 打卡总奖励:81
发表于 2015-4-27 11:14:21 | 显示全部楼层
一款性能优异的闭环控制器
这个有没有比较好的介绍下,谢谢
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2015-4-29 11:01:59 | 显示全部楼层
silent2010 发表于 2015-4-27 11:14
一款性能优异的闭环控制器
这个有没有比较好的介绍下,谢谢

可以了解一下DELTA RMC 控制器,WWW.DELTAMOTION.COM
回复 支持 反对

使用道具 举报

  • 打卡等级:常驻居民
  • 打卡总天数:366
  • 打卡总奖励:1027
发表于 2015-7-1 13:14:45 | 显示全部楼层
看了很多文章,一般都提到了确认好控制量的精度要求,首先要确认系统的频响,选择伺服阀或者比例阀,这个有什么经验吗,谢谢分享;
还有一些文章提到,4-15hz的频响都可以满足绝大多数的工业控制系统,是吗?

点评

按我们的经验,闭环控制要14Hz以上。  详情 回复 发表于 2015-7-1 21:48
回复 支持 反对

使用道具 举报

  • 打卡等级:无名新人
  • 打卡总天数:15
  • 打卡总奖励:59
发表于 2015-7-1 21:48:55 | 显示全部楼层
chenjian1209 发表于 2015-7-1 13:14
看了很多文章,一般都提到了确认好控制量的精度要求,首先要确认系统的频响,选择伺服阀或者比例阀,这个有 ...

按我们的经验,闭环控制要14Hz以上。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  • 打卡等级:常驻居民
  • 打卡总天数:366
  • 打卡总奖励:1027
发表于 2015-7-2 15:18:16 | 显示全部楼层
游勇 发表于 2015-7-1 21:48
按我们的经验,闭环控制要14Hz以上。

游老师,谢谢您的回复,不过能否麻烦您多讲解一点
1,14HZ指的的是液压动力机构的频响吗?即阀加液压缸管路考虑在内;还是整个液压系统的响应频率?
2,位置精度系统选择频响,是否可以按照,比方说:定位精度如1mm,油缸的速度为15mm/s,那么用1除以是15得到的为1mm行程在速度下的需要的时间0.067s,再拿1除以它得到阀口需要调整的频率?
3,速度控制和压力控制也是类似计算吗?
非常感谢讲解,可能提的问题比较菜鸟,请谅解。

点评

14Hz是指液压缸加上移动质量(包括缸杆和活塞质量),然后把液压缸两端封起来算。这也叫液压缸和移动质量的固有频率,和阀不相关。 至于怎样选阀并非三言两语可说清。可参考博世力士乐教材第二册中"伺服阀动态特性对  详情 回复 发表于 2015-7-2 19:35
回复 支持 反对

使用道具 举报

  • 打卡等级:无名新人
  • 打卡总天数:15
  • 打卡总奖励:59
发表于 2015-7-2 19:35:57 | 显示全部楼层
chenjian1209 发表于 2015-7-2 15:18
游老师,谢谢您的回复,不过能否麻烦您多讲解一点
1,14HZ指的的是液压动力机构的频响吗?即阀加液压缸 ...

14Hz是指液压缸加上移动质量(包括缸杆和活塞质量),然后把液压缸两端封起来算。这也叫液压缸和移动质量的固有频率,和阀不相关。
至于怎样选阀并非三言两语可说清。可参考博世力士乐教材第二册中"伺服阀动态特性对控制回路的影响"
力士乐液压培训教材(第一、二册)
https://www.iyeya.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=3436
(出处: 液压圈)
回复 支持 反对

使用道具 举报

  • 打卡等级:常驻居民
  • 打卡总天数:366
  • 打卡总奖励:1027
发表于 2015-7-3 11:01:59 | 显示全部楼层
游勇 发表于 2015-7-2 19:35
14Hz是指液压缸加上移动质量(包括缸杆和活塞质量),然后把液压缸两端封起来算。这也叫液压缸和移动质量的 ...

谢谢您的耐心回复。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  • 打卡等级:即来则安
  • 打卡总天数:206
  • 打卡总奖励:631
发表于 2015-8-31 14:52:07 | 显示全部楼层
请问循环控制周期小于0.5ms,该数值是由硬件本身决定的还是由软件控制的?
回复 支持 反对

使用道具 举报

  • 打卡等级:无名新人
  • 打卡总天数:1
  • 打卡总奖励:10
 楼主| 发表于 2015-8-31 22:25:36 | 显示全部楼层
wydabl 发表于 2015-8-31 14:52
请问循环控制周期小于0.5ms,该数值是由硬件本身决定的还是由软件控制的?

应该说是软硬件都要给力,才可以做到更低的闭环控制周期。
1.硬件运行速度足够快,
2.软件代码要高效,对硬件的资源要求尽可能小。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  • 打卡等级:偶尔看看
  • 打卡总天数:101
  • 打卡总奖励:315
发表于 2015-9-2 05:24:59 | 显示全部楼层
RMC运动控制器可以非常快速地更新它的控制输出,而液压执行器的频率响应经常是来自液压和机械方面的限制。
图为配置为0.5 毫秒循环时间的RMC75,可以看出这时用到的最大循环时间仅为134.0微秒,因此还有大量的富余时间。如果只是单轴运动,RMC75的循环时间可以配置到250微秒。 RMC75的技术指标定得相当保守,这就允许它有额富余的时间来运行用户程序。

RMC75可以配置为以下这些循环时间:
125微秒,250微秒,500微秒,1000微秒,2000微秒,4000微秒

对于尺寸较长的MTS/Temposonic 以及巴鲁夫MDT位移传感器,它们的更新时间也比较长,因此有时必须把RMC75控制回路配置放慢,使它和MDT位移传感器的更新时间相匹配。

闭环控制的最佳带宽是受阀以及致动器的固有频率限制的。运动控制器可以轻松地在100赫兹下控制执行器,以500微秒的控制周期,在每周期内循环扫描20次。

大多数液压和机械设计人员或许没有意识到,正弦运动所需要的加速度是以频率的平方的提高,而功率的增加则与频率的立方成正比。这往往会导致在设计和实现高频响的液压伺服系统时,对面临的困难估计不足。

回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则