搜索

爱液压论坛

楼主: Ysx317

讨论:伺服系统怎样精确的控制速度和位置?

  [复制链接]
  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2018-12-28 02:15:45 | 显示全部楼层
    ““数字缸的压力增益与阀芯直径,阀口形状,油压高低,油缸直径,内泄漏情况都有直接关系”
    压力增益仅是泄漏的函数。 泄漏越低,压力增益越高。 然而,除非制造具有严格的公差,否则更大的阀芯将具有更多的泄漏。

    “如果需要高刚度的系统,如轧机带钢厚度控制(AGC)我们采用高增益阀芯,”
    这只是因为过阀门流量相对于气缸直径较小。

    “如果用户希望柔软性较好,希望运行平稳柔和,对位置锁定精度不要求那样高,我们一般采用低增益阀芯,具我们的经验,绝大部分都希望运行柔和平稳,无冲击振动,定位精度达到丝米级已经完全满足用户要求了“

    这个结果跟随错误很大。


    如果伺服阀磨损,更换阀门更容易。 如果阀门相同,则无需进行调整。
  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2018-12-28 17:10:56 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2018-12-28 02:15
    ““数字缸的压力增益与阀芯直径,阀口形状,油压高低,油缸直径,内泄漏情况都有直接关系”
    压力增益仅是 ...

    压力增益是泄漏的函数没错,没有人能做到0泄漏,尤其是伺服阀,而泄露就必然与阀芯直径、阀口形状、油压高低、油缸直径甚至还包括温度对流体的特性影响等有关系。

    跟随误差是根据用户需求来确定的,用户需要毫米精度,难道一定非要搞到微米来额外增加成本?况且数字液压可供用户选择的精度范围很宽泛,既有适合高精度,也有工业级,这样更有利于性价比考虑,伺服阀控系统原本也是一样的,传感器有不同精度,伺服阀有不同响应。。。

    其一,Pen先生敢说所有相同型号的伺服阀的压力流量增益特性完全相同吗?如果能这样,则不需要调。

    其二,我们都知道伺服阀磨损不是“开关”式的从0磨损到立即不能用,中间的衰变过程往往是需要通过参数的调整来弥补的,而当趋于损坏时,原始的参数早已经不能适应,其实所谓无法使用,也是无论再怎么调整也无法满足控制精度要求后,不得不进行更换的事情,那么更换一个新的没有磨损的伺服阀,不需要调整这句话恐怕是只有Pen敢说。

    其实Pen是在玩文字游戏,Pen说:“如果阀门相同,则。。。”,我想问Pen,这世界上有相同的两样东西吗?

    杠精。

  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2018-12-31 12:29:37 | 显示全部楼层
    伺服阀是高品质的。 它们会有所不同,但不足以产生影响。 PID控制器相对于步进气缸的比例增益可以获得非常高的值。 高增益可最大限度地减 如有必要,可在几分钟内针对新阀门优化控制器增益。 更换阀门和优化控制器增益的时间仍然比更换步进缸更少。
  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2018-12-31 23:23:27 | 显示全部楼层
    本帖最后由 数字液压 于 2018-12-31 23:28 编辑
    PEN 发表于 2018-12-31 12:29
    伺服阀是高品质的。 它们会有所不同,但不足以产生影响。 PID控制器相对于步进气缸的比例增益可以获得非常 ...

    几分钟优化控制器增益?呵呵呵呵,Pen之前视频演示的带载运动,被要求去掉载荷再进行演示至今已经快2个月了,这几分钟能做到的事情为何这么被动的被追着问而始终拿不出呢?

    即使如Pen所说几分钟能将控制器调整好,但何来比数字液压快呢?数字液压根本不需要任何调试,这几分钟怎么就比0分钟快了?Pen先生这数学是太高深莫测了。

    再有就是Pen说:“PID控制器相对于数字液压的比例增益更高。。。”,如果真的如Pen所说,那么类似数字缸的5微米步进效果一定轻而易举实现了,Pen做个给大家看看到底是哪个增益可以更高?
    一切凭嘴说都很容易,但能实现吗?


    该用户从未签到

    发表于 2019-1-6 12:02:54 | 显示全部楼层
    关于PEN先生的前馈和PID调节
    PEN先生一再宣称他的前馈多么多么好,一再攻击我们的数字液压是P控制,有多么的错误,哪么,我再次纠正PEN的看法,数字液压的跟随是非常快速而精准的,他不是错误,而是一个微小相位差,这个相位差带来了无穷的好处,而对使用者没有任何影响,我一再强调,你的前馈也好、PID也好,其最佳控制效果也就是接近引导曲线。我再举一个实例:我们要到上海出差,但都不知道怎样走,你是开着车跟着引导车走,最高水平你的车头与引导车持平(实际不可能),你非常忙乎,实时要看到引导车,一会快一会慢,不停的控制方向盘和油门,这就是你吹嘘的系统,司机反映灵活,操作熟练,眼睛紧盯(高速采样)引导车,高速反应熟练操作。

    再来看我们的系统:我们是座在引导车牵引的软卧车上,我们什么都不管,安安心心睡觉,我们与司机的差别就是他比我们超前一个相位,这个相位在微小变化(拉车钢纯弹性变化),到达目的地时,相位差就没有了。这就是我们两者的区别,你忙乎了半天最后也是同时到达目的地,哪个出差愿意自己不停的自己开车来回跑,当然都希望坐在软卧车上睡大觉而到达目的地啊!这就是数字液压大行其道的原因。
    这个技术一推出,首先就遭到开车司机的反对,你们都座软卧车睡觉出差了,我们这些靠开车技术拉客吃饭的不都要下课吗?所以,手艺越好的司机越反对,包括张博士、安教授和PEN先生等就极力反对了,我们也非常明白大伙的难言之苦——花钱学了多年的开车技术,精练了这么多年就白费了?但这没有办法,绝大多数人没有这种技巧,也掌握不了如此复杂的高速开车技术。当然,除非你的自动驾驶汽车出来了(伺服系统免调试),并且价钱还要极便宜才能跟数字伺服竞争。
    -

    该用户从未签到

    发表于 2019-1-18 22:39:49 | 显示全部楼层
    屁,什么科技啊、数字液压系统非常简单,伺服电机+丝杆+液压缸总共2000元解决250kn的冷轧机压下系统,精度取决于反馈精度,有什么难度,哥哥从来没有学过液压系统,0.002mm分辨率

    该用户从未签到

    发表于 2019-1-22 20:46:32 | 显示全部楼层
    这是学术讨论,还有外国朋友,说话要文明。
  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2019-1-22 23:24:18 | 显示全部楼层
    即使如笔所说几分钟能将控制器调整好,但何来比数字液压快呢?
    数字液压不了解闭环时间常数。 时间常数取决于步进气缸上的固有频率和阻尼系数。
    短暂的举动将花费太长时间。 移动时总会出现以下错误,增加额外的毫秒数。

    我们的高级闭环控制和前馈不存在此限制。

    数字液压是一种缓慢的学习者。 我已多次重复这一过程。

    YSX忽略跟随误差和步进气缸移动的额外时间。 YSX和数字液压只有线性斜坡和步进电机控制器。

    螺母驱动器应用程序讨论具有快速循环时间。
    数字液压缸
    https://forum.deltamotion.com/viewtopic.php?f=18&t=524
    注意平滑的运动轨迹。
  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-1-25 16:05:20 | 显示全部楼层
    本帖最后由 数字液压 于 2019-1-25 16:07 编辑
    669911 发表于 2019-1-18 22:39
    屁,什么科技啊、数字液压系统非常简单,伺服电机+丝杆+液压缸总共2000元解决250kn的冷轧机压下系统,精度 ...

    亿美博正是将原本没人搞得出、看得懂、买得起的东西通过创新将其变得极为简单和廉价,这才是最大的价值!不是复杂到没人搞得出、看得懂、买得起才是价值,那是笨!
  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-1-25 16:17:13 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2019-1-22 23:24
    即使如笔所说几分钟能将控制器调整好,但何来比数字液压快呢?
    数字液压不了解闭环时间常数。 时间常数取 ...

    大家都觉得Pen很可笑,自己自始至终都无法作出液压缸5微米步进的效果,更做不出0.01毫米/秒稳定速度运行,就不用提液压马达超低速运转了,相反还要说能做出来的人这个不懂那个不懂,其实看似Pen懂的东西恰恰是Pen没有真正懂其根源与发展的。

    Pen不仅是一个慢学习者,甚至是一个固步自封的不学习者。中国的儿童都知道龟兔赛跑的故事,看似兔子比龟跑得快,但他的傲慢和短视最终让他输给了看似慢的后来者。

    YSX和数字液压从来没有忽视跟随误差,相反数字液压的跟随误差全部都是在用户允许的范围内的,不像Pen用了九牛二虎之力,但依然表现了极差让人耻笑的跟随误差,这一点在论坛中大家有目共睹。

    我们已经无数次的告诉Pen,Pen能使用的所有控制手段全部可以使用到数字液压上,只是是否需要而已,但数字液压的精密特性是Pen所面对的对象不具备的,这就是至今Pen无法实现数字液压所能实现效果的根源。

    您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

    本版积分规则

    • 吸油管设计经验总结
    • 液压行业中常用的压力单位介绍
    • 国外大型矿用挖掘机综述
    • 各种液压插装阀的孔型详解
    • 液压泵的选用原则及使用注意事项