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楼主: Ysx317

讨论:伺服系统怎样精确的控制速度和位置?

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  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2018-12-28 17:10:56 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2018-12-28 02:15
    ““数字缸的压力增益与阀芯直径,阀口形状,油压高低,油缸直径,内泄漏情况都有直接关系”
    压力增益仅是 ...

    压力增益是泄漏的函数没错,没有人能做到0泄漏,尤其是伺服阀,而泄露就必然与阀芯直径、阀口形状、油压高低、油缸直径甚至还包括温度对流体的特性影响等有关系。

    跟随误差是根据用户需求来确定的,用户需要毫米精度,难道一定非要搞到微米来额外增加成本?况且数字液压可供用户选择的精度范围很宽泛,既有适合高精度,也有工业级,这样更有利于性价比考虑,伺服阀控系统原本也是一样的,传感器有不同精度,伺服阀有不同响应。。。

    其一,Pen先生敢说所有相同型号的伺服阀的压力流量增益特性完全相同吗?如果能这样,则不需要调。

    其二,我们都知道伺服阀磨损不是“开关”式的从0磨损到立即不能用,中间的衰变过程往往是需要通过参数的调整来弥补的,而当趋于损坏时,原始的参数早已经不能适应,其实所谓无法使用,也是无论再怎么调整也无法满足控制精度要求后,不得不进行更换的事情,那么更换一个新的没有磨损的伺服阀,不需要调整这句话恐怕是只有Pen敢说。

    其实Pen是在玩文字游戏,Pen说:“如果阀门相同,则。。。”,我想问Pen,这世界上有相同的两样东西吗?

    杠精。

  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2018-12-31 12:29:37 | 显示全部楼层
    伺服阀是高品质的。 它们会有所不同,但不足以产生影响。 PID控制器相对于步进气缸的比例增益可以获得非常高的值。 高增益可最大限度地减 如有必要,可在几分钟内针对新阀门优化控制器增益。 更换阀门和优化控制器增益的时间仍然比更换步进缸更少。
  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2018-12-31 23:23:27 | 显示全部楼层
    本帖最后由 数字液压 于 2018-12-31 23:28 编辑
    PEN 发表于 2018-12-31 12:29
    伺服阀是高品质的。 它们会有所不同,但不足以产生影响。 PID控制器相对于步进气缸的比例增益可以获得非常 ...

    几分钟优化控制器增益?呵呵呵呵,Pen之前视频演示的带载运动,被要求去掉载荷再进行演示至今已经快2个月了,这几分钟能做到的事情为何这么被动的被追着问而始终拿不出呢?

    即使如Pen所说几分钟能将控制器调整好,但何来比数字液压快呢?数字液压根本不需要任何调试,这几分钟怎么就比0分钟快了?Pen先生这数学是太高深莫测了。

    再有就是Pen说:“PID控制器相对于数字液压的比例增益更高。。。”,如果真的如Pen所说,那么类似数字缸的5微米步进效果一定轻而易举实现了,Pen做个给大家看看到底是哪个增益可以更高?
    一切凭嘴说都很容易,但能实现吗?


    该用户从未签到

    发表于 2019-1-6 12:02:54 | 显示全部楼层
    关于PEN先生的前馈和PID调节
    PEN先生一再宣称他的前馈多么多么好,一再攻击我们的数字液压是P控制,有多么的错误,哪么,我再次纠正PEN的看法,数字液压的跟随是非常快速而精准的,他不是错误,而是一个微小相位差,这个相位差带来了无穷的好处,而对使用者没有任何影响,我一再强调,你的前馈也好、PID也好,其最佳控制效果也就是接近引导曲线。我再举一个实例:我们要到上海出差,但都不知道怎样走,你是开着车跟着引导车走,最高水平你的车头与引导车持平(实际不可能),你非常忙乎,实时要看到引导车,一会快一会慢,不停的控制方向盘和油门,这就是你吹嘘的系统,司机反映灵活,操作熟练,眼睛紧盯(高速采样)引导车,高速反应熟练操作。

    再来看我们的系统:我们是座在引导车牵引的软卧车上,我们什么都不管,安安心心睡觉,我们与司机的差别就是他比我们超前一个相位,这个相位在微小变化(拉车钢纯弹性变化),到达目的地时,相位差就没有了。这就是我们两者的区别,你忙乎了半天最后也是同时到达目的地,哪个出差愿意自己不停的自己开车来回跑,当然都希望坐在软卧车上睡大觉而到达目的地啊!这就是数字液压大行其道的原因。
    这个技术一推出,首先就遭到开车司机的反对,你们都座软卧车睡觉出差了,我们这些靠开车技术拉客吃饭的不都要下课吗?所以,手艺越好的司机越反对,包括张博士、安教授和PEN先生等就极力反对了,我们也非常明白大伙的难言之苦——花钱学了多年的开车技术,精练了这么多年就白费了?但这没有办法,绝大多数人没有这种技巧,也掌握不了如此复杂的高速开车技术。当然,除非你的自动驾驶汽车出来了(伺服系统免调试),并且价钱还要极便宜才能跟数字伺服竞争。
    -

    该用户从未签到

    发表于 4 天前 | 显示全部楼层
    屁,什么科技啊、数字液压系统非常简单,伺服电机+丝杆+液压缸总共2000元解决250kn的冷轧机压下系统,精度取决于反馈精度,有什么难度,哥哥从来没有学过液压系统,0.002mm分辨率
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