闭环传递函数和特征方程

PEN

没有人质疑为什么最佳的极点位置

PEN

为了看到时域的响应，必须使用拉普拉斯逆函数。 拉普拉斯逆函数要求传递函数以极点和零点的形式展现。

必须进行转换。

PEN

最后，计算拉普拉斯逆变换以找到时域中的响应。
有两个术语会导致错误消失。 一个是exp（-λ* t），另一个是exp（-α* t）。 实数复数极点在-λ。 复数极点的实部在-α。 使误差减小得更快，最好使闭环极点的实数部分尽可能为负值，但是存在一个问题。 -λ不会变得更负面，而不会使-α更积极。 最佳的解决方案是-λ等于-α，所以两个指数项在相同的速率下减少。

r是移动到的新位置。 r可以是1mm，10mm或100mm，但移动的时间总是相同的。 移动的时间取决于exp（-λ* t）和exp（-α* t）。 这就是为什么只有比例控制在做短时间移动时很慢。

PEN

最后，使用拉普拉斯逆变换函数产生作为时间函数的位置和速度方程。

r是位置变化的大小。

很容易看出，不管r有多小，误差都会由exp（-λ* t）和exp（-⍺* t）衰减。 它将一直花费相同的时间将错误降低到0.01 * r。 我们希望λ和values的值越高，误差越快衰减，但λ不会增加而不减小⍺，而⍺在不减小λ的情况下不能增加。 λ和best的最佳值是什么？ 一旦λ被计算出来，Kp的等式就可以被用来计算只有比例控制器的最佳Kp值。

Ysx317

PEN先生如果在大学当老师一定是一个非常优秀的教授，工作这么多年了还能熟练运用这些复杂的方程式很了不起。但遗憾的是这些书上的标准方程式都是符号在真正应用时必须代入具体的数值而问题就是这些数值的取舍却没有定式，尤其是一些系数，结果是再复杂精确的计算也可能建立民的不准确的数据基础上的，这才是液压的真正难点，也是无法实现指哪打哪的精确速度控制和位置控制的真正原因。这也是传统液压的致命缺陷。而数字液压从根本上解决了这一难题。

PEN

如果你不添加知识，不要在这里发帖。
我已经在视频中展示了我们可以计算参数来代替方程式。
所有控制器增益都可以计算出来 我已经表明，我们可以在移动时改变收益。
数字液压缸尚未解决问题。 数字液压缸比例增益是固定的。 数字液压缸忽略了这个问题，并希望它消失。

数字液压

ysx317说的才是最实际的问题而不是假设一大堆条件来计算与实际并不吻合的东西。很想问问Pen先生，您这些复杂计算完成后的结果与实际应用中的有效概率是多少？您能给出具体的百分数吗？如果不是100%，那么就证明你的计算无法完美解决问题，依然要依靠无法计算的因素，而ysx317提到的恰恰就是这些你无法计算的，它没有价值吗？你的这些计算书本本上写得清清楚楚，但有谁敢说自己仅凭仿真计算就够了？Pen先生敢说吗？

请你不要动不动就定义数字液压这个不能那个不能，能不能不是靠你说说就可以了，数字液压的传递函数早就公开在那里，你非要说因为你不知道怎么选择适合的特征参数去实现它而它就不行，这显然是你自己的问题而不是数字液压的问题。就如同你列出的这些公式早就写在书上了，你研究的深入因此你能给出更好的参数，让你的计算更接近实际，但并不是每个人都有全面深入的研究，因此可能给出的参数不如你，那他可以说你写的这些计算公式不对吗？这显然是错误的！

因此不要轻易用自己的经验和认知去否定别人，更不要在事实面前还在坚持自己的主观而不去认真思索提高。

再次希望Pen先生不要仅仅列点公式搞个仿真就结束了，希望将这些仿真与实践结合起来，看看您的仿真中某个可能影响计算结果0.01%的参数重要，还是某个经验参数影响10%的效果哪个更重要？哪个更有意义？看看您的仿真计算与实践到底有多大差距更有说服力。

记得Pen先生提到从好到完美的价值巨大（大概意思）。或许Pen先生在力求完美过程中也花费巨大吧？以Pen先生之前贴过的这张图看，经过这么多复杂的计算可能某个参数甚至是算式影响大约千分之一或者万分之一的结果看，误差依然超过25毫米，那么这样的计算意义何在？这样的巨大花费值得吗？一个弹性模量的取值可能就已经影响了足够大的精度误差，更复杂更包罗万象的参数取值计算到底能提高还是降低精度呢？先解决小数点前面的精度来得更有实际价值，小数点前面的精度都满足了再去研究那些细枝末节的变量吧。

PEN

你伤害了你自己。
图片仅显示比例控制。 数字液压缸只有机械比例控制。 数字液压缸会产生类似于图片的错误。
如果我以完全控制的方式进行同样的动作，实际位置，速度和加速度将与目标位置，速度和加速度相匹配。
杨涛明显不了解比例控制和前馈控制与控制器增益的不同。

数字液压

PEN 发表于 2018-2-21 02:15
你伤害了你自己。
图片仅显示比例控制。 数字液压缸只有机械比例控制。 数字液压缸会产生类似于图片的错误 ...

请Pen明确指出#38楼帖子中哪里写了图片仅是比例控制而不是在炫耀它在不放大时看上去似乎还不错的同步控制？这个论坛中能读懂中文的人不仅仅是我一个人。

关于数字液压我们也多次阐述了机械反馈与电反馈、数字缸与伺服阀之间的异同，反复纠结这个你自己不能理解的问题而否定别人的技术，这是一种不好的做法。我在这里可以再次将亿美博官网上数字液压栏目中阐述数字液压液压伺服液压对比的内容粘贴过来方便大家阅读：

数字液压的核心原理是内建闭环的一体化伺服液压技术，但不同点体现的是它通过机械反馈调节原理实现了液压对控制的特性随动，过程中实现了功率的放大。伺服液压与数字液压还可以通过伺服电机与步进电机的类比来理解其异同点。伺服液压与伺服电机属一类，它们都是通过电反馈调节实现功能需求，而步进电机则是通过其内部的电磁与机械结构的特性关系，实现了它可以“步进”的能力而无需外部电气闭环和调节，这就大大简化了其调试使用的难度。数字液压也是利用其内部的特殊机械结构，实现了类似步进电机的外在特性而无需复杂的控制参数整定和各种不确定性问题。借用中国工程院周济院长总结数字液压时的一句话:“数字液压是将控制还回给电(机)，而特性随动和功率放大留给液压”。而既然数字液压也是伺服液压的一种特殊形式，因而其所具有的优点与伺服液压相同(高精度、高频响等)，而现有伺服液压的不足点，包括:控制参数的不确定性、抗污染能力弱、制造困难等，影响伺服液压稳定可靠工作的诸多不足被数字液压的特殊结构所解决，使得数字液压体现出优秀的控制精度、高超的响应速度、宽泛的适应能力、简单的设计调试和使用维护特点等，让数字液压具有了类似数字电子技术的特征，将液压传动技术大幅度简化，让高性能的液压传动可以快速普及。

另外，如果我真的不了解Pen先生所谓的xxx控制，又如何能指出Pen先生炫耀同步的趋势图中存在的问题呢？很显然Pen先生的这个观点跟他否定别人的其它观点如出一辙，有点主观臆断。

PEN

您对传递函数和特征方程不了解。
这是噪音。