液压同步求教

蜻蜓

我记得pen老师说过 数字液压 有些观点很好，只是对增益有点争议而已。

蜻蜓

PEN 发表于 2018-3-14 01:06
蜻蜓，从1吨到50吨的负载变化对于仅一组收益来说太多了。 这些收益要根据负载进行更改。
自然频率的公式表 ...

50大约等于49 ，根号下49（49的平方根=7）与根号下1 的比值等于7。如果控制器能够根据负载变化，实时（就是负载变化，控制器参数也变化）更改系统增益等参数，是个好办法。
我们讨论问题不必局限于这个同步控制。

说到压力传感器监测压力，我想咨询pen老师一个问题：
假如液压缸压力变化是一个随着时间变化的函数，在这个系统完成之前，我难以确定这个函数（系统负载有多种变化，正负载，负负载都有，确定这个函数有困难），针对这样的系统，我使用控制器，我应该做什么工作，控制器能为我提供什么帮助，或者说设计这样的系统与设计普通伺服系统（负载变化小的系统）有什么不同？

PEN

蜻蜓 发表于 2018-3-14 11:39
50大约等于49 ，根号下49（49的平方根=7）与根号下1 的比值等于7。如果控制器能够根据负载变化，实时（就 ...

好，你明白。
你说移动时负载不会改变。
控制器增益只需在负载不动时开始改变，压力稳定。移动时，负载不会改变，因此控制器的增益不需要改变，直到平台上出现新的负载。

我知道这很难相信，但有计算控制器增益和前馈的公式。这些公式需要了解开环增益，阻尼因子和固有频率。

开环增益使用VCCM公式计算。
有一个计算固有频率的公式。
阻尼因素更困难。有一些方法可以估计阻尼因子。

在设计时收益可以估计非常封闭。

控制器需要进行编程，以实时改变收益。编写PLC程序的人通常会这样做。

力= Pa * Aa-Pb * Ab
质量=力/克
这忽略了密封摩擦，但是这个计算足够接近。

你知道如何用质量来计算固有频率。
自然频率用于计算控制器增益。

Good, you understand.
You said the load does not change when moving.
The controller gain only needs to change the at the beginning when the load is not moving and the pressures are stable.  When moving the load does not change so the controller gains do not need to change until a new load is put on the platform.

I know this is hard to believe but there are formulas for computing controller gains and feedforwards.  These formulas require knowing the open loop gain, damping factor and natural frequency.

The open loop gain is calculated using the VCCM formula.
There is a formula for calculating the natural frequency.
The damping factor is more difficult.   There are ways to estimate the damping factor too.

Gains can be estimated very closed at design time.

The controller needs to be programmed to change gains on-the-fly. The person that writes PLC programs usually does this.

Force = Pa*Aa-Pb*Ab
mass = Force/g
This ignores seal friction but this calculation is close enough.

You know how to use the mass to calculate the natural frequency.
The natural frequency is used to calculate the controller gains.

Ysx317

非常好的讨论，欢迎继续大家心平气和的讨论都能学到东西。技术就是这样进步的。

Ysx317

pen先生认可AGC好用，在负载干拢时能夠锁定位置，哪请你解释为什么能夠保持位置？不就是响应块吗，同理，如果在运行过程中负载发生变化，这个变化也立即反应在阀口开度变化上,从而立即纠正引起的速度变化，这绝不比伺服阀经过采样比较运算输出放大驱动一次挡板再经过压力变化再驱动二级阀芯再输出新的流量慢吧。

PEN

RMC和类似的控制器使用电子位置反馈。 MDT棒提供1微米的反馈，因此检测微小变化的能力非常好。 最重要的是检测变化率。微分增益允许RMC拒绝金属不均匀引起的干扰。 即使我们老的第二代RMC100也可以这样做，因为它可以连接到SSI棒。
做一个百度搜索“扰乱拒绝派生收益”
大多数文章将使用PID控制器进行参考，而不是PI或P.
当运动幅度很小时，阀门响应更快。 力控制只需要约1-3％的动作。 最重要的部分是没有重叠的线轴和滞后必须很小。
1毫秒采样时间足够快。
液压执行机构上的位置反馈对下载设定点的主计算机提供了更好的响应。 下游有一个测量检测器，用于调节液压执行机构的设定值。

The RMC, and similar controllers, use electric position feedback.  MDT rods provide 1 micron feedback so the ability to detect small changes is very good.  Most importantly is detecting the rate of change.The derivative gain allows the RMC to reject disturbances caused by uneven metal.   Even our old second generation RMC100 could this because it would interface to SSI rods.
Do a Baidu search for "disturbance rejection derivative gain"
Most articles will reference using a PID controller, not PI or P.
Valves respond faster when the amplitude of motion is small.  Force control only requires motion of about 1-3%.  The most important part is no overlapped spools and hysteresis must be small.
The 1 millisecond sample time is more than fast enough.
The position feedback on the hydraulic actuator provides better response to the master computer that is downloading set points.  There is a measurement detector down stream that adjusts the hydraulic actuator set points.

蜻蜓

PEN 发表于 2018-3-15 01:48
我没有说数字液压缸是个好主意。
我曾经说过数字液压缸对AGC有好处。
数字液压油缸擅长保持位置。

我说的是数字液压是人名，不是数字液压缸，翻译软件没有翻译正确。不过这个不重要。

蜻蜓

Ysx317 发表于 2018-3-15 23:22
PEN先生，你很可爱，因为你固执的可爱。我从来没说我的速度控制始终是一条没有任何偏差的直线，我传上的实 ...

杨老：“脉冲当量阅读，误差越大” 我没看懂，我想翻译软件也看不懂，pen老师就更看不懂了，这句话是不是：“脉冲当量越多，误差越大？”
我发这个和前一个帖子就是想说，由于笔误，翻译造成的误解，肯定会有，大家讨论技术问题，可以争论，可以辩论，不要也不会牵扯到其他的问题。可能是翻译造成误会，出现一些情绪化的用词，看到这些用词应该过滤掉。

Ysx317

这是多缸同步方案，可供参考

Ysx317

纠正错误：三缸同步图错了，前应该是这个图腔的回油同步应该是在下面两只缸