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楼主: 蜻蜓

液压同步求教

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发表于 2018-2-28 12:03:01 | 显示全部楼层
蜻蜓,你在哪看到的
KV =2ζω
KV = 1 /3ω
第一个等式的单位是1 /秒
第二个等式的单位是秒。
只有一个可以是正确的。
有可能没有一个是正确的。

同步需要使实际位置,速度和加速度始终跟随目标位置,速度和加速度。
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 楼主| 发表于 2018-2-28 12:44:47 | 显示全部楼层
PEN 发表于 2018-2-28 12:03
蜻蜓,你在哪看到的
KV =2ζω
KV = 1 /3ω

回复pen老师:在力士乐技术手册上。
固有频率2.jpg
固有频率.JPG
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发表于 2018-2-28 15:17:31 | 显示全部楼层
我有Bosch-Rexroth pdf文件。
您显示的页面是第205至206页。
Kvopt = 1/3 *ωcrit。
Kv和Kvopt不是收益。他们是频率。
在页209上Kvopt = 108s ^ -1或108 / s
这表明Kv和Kvopt是频率。
在209上计算加速时间。

这是错误的!
这是非常错误的!

有三个原因是错误的。
1.加速能力取决于方向,因为有杆。
2.加速时间不考虑执行器加速的速度。加速到高速需要更长的时间。
加速度是力的函数,除以质量而不是频率。 F = M * A

我有一本写于20世纪80年代的力士乐老书,其中
加速时间为18 /ω。
其他书籍,pdf和教授发布了35 /ω

这是YSX317和我同意的一个主题。教授复制其他教授和书籍,但没有证明以前的工作是正确的。

这是一个你应该问的问题。
为什么ω除以3?
我知道。
博世力士乐人正在做出一个假设。
公式应该是Kv =ζ*ω。 Bosch-Rexroth假定ζ= 1/3。我认为这对于重载液压缸来说是一个很好的假设,但ζ可能会大大不同于1/3。 。

我更喜欢称ζ*ω是加速度的频率,而不是速度常数。它与速度无关。 ζ*ω不能用于计算加速时间,但此值在其他方面仍然有用。我以后可以写一下。

Bosch-Rexroth文本除了这个主题外还不错。
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发表于 2018-2-28 16:50:37 | 显示全部楼层
烦人 发表于 2018-2-28 09:38
看看用我这个试验方法可以控制同步吗,

能详细解释一下吗?
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发表于 2018-2-28 17:02:09 | 显示全部楼层
烦人 发表于 2018-2-28 11:46
0.757这块千分表做位移给定量,它装在一个百分表检定器上,他可以显示给定数据并把这个数据传给单片机,0 ...

你是进行的阀芯位移闭环控制或是油缸位移闭环控制?
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发表于 2018-2-28 21:37:39 | 显示全部楼层
本帖最后由 烦人 于 2018-2-28 21:51 编辑
Use 发表于 2018-2-28 17:02
你是进行的阀芯位移闭环控制或是油缸位移闭环控制?

你好!   现在是做的阀芯位移闭环,就是阀口开度的闭环控制,我的初衷是想做闭环调压用,做与计算机可以通信的液压调压阀,类似压力试验机力给定和保持,后来遇到个多液压缸同步项目,4缸同步,觉得这个方法简单变通一下就可以使用,在4缸同步还没有进行试验,整个情况就是这样。我觉得这个方法与老杨的数字缸类似,它用的是滚珠丝杠机械反馈,我用的是传感器电反馈,我使用的都是串行数字量,
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 楼主| 发表于 2018-3-1 10:09:22 | 显示全部楼层
PEN 发表于 2018-2-28 15:17
我有Bosch-Rexroth pdf文件。
您显示的页面是第205至206页。
Kvopt = 1/3 *ωcrit。

谢谢pen老师耐心解答,我的问题是:
1力士乐和您都说“在页209上Kvopt = 108s ^ -1或108 / s” 实际上从单位换算也应该是^ -1, / s。
问题是下面:
如果是ω=325/^ -1 s ω=325/s ,那不就是1S 时间内,振荡325个振荡周期,不就是HZ吗,
又怎么出现下面算式:ω/2π=51HZ?
如果是51 HZ,那么上面的ω单位就应该rad/s,
(弧度/秒)这个弧度把我搞糊涂了。
  2 “80年代的力士乐老书,其中加速时间为18 /ω其他书籍,pdf和教授发布了35 /ω
您的意思是力士乐18 /ω低了?那35 /ω怎么演变来的?v=at,t=v/a,  加速时间不是应该根据速度和加速度的值的大小选择吗?
3“公式应该是Kv =ζ*ω。 Bosch-Rexroth假定ζ= 1/3。我认为这对于重载液压缸来说是一个很好的假设,但ζ可能会大大不同于1/3。”您的意思是不是说实际系统ζ可能小于1/3,而你可以通过电子阻尼D,增加ζ?,


补充内容 (2018-3-2 08:07):
第2个问题已经找到答案了
固有2.JPG
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发表于 2018-3-1 10:27:31 | 显示全部楼层
PEN 发表于 2018-2-28 15:17
我有Bosch-Rexroth pdf文件。
您显示的页面是第205至206页。
Kvopt = 1/3 *ωcrit。

力士乐教材的固有频率是无阻尼固有频率
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 楼主| 发表于 2018-3-1 10:35:50 | 显示全部楼层
back2049 发表于 2018-3-1 10:27
力士乐教材的固有频率是无阻尼固有频率

固有频率算式里,没有阻尼系数,不都是无阻尼频率吗?是不是应该这样说,力士乐的意思是KV是开环增益,开环增益KV 受到Ω限制。KV=1/3ω, ,KV里无阻尼,KV是无阻尼开环增益。
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发表于 2018-3-1 12:41:00 | 显示全部楼层
本帖最后由 PEN 于 2018-3-2 02:33 编辑

KV不是控制器开环增益。 KV是一个频率。
KV有错误的单位是控制器增益。
如图所示,KV仅用于计算加速时间并且不正确。
见#8https://www.iyeya.cn/thread-59946-1-1.html
Back2049证明Bosch-Rexroth的加速时间计算是错误的。
在#8ω= 2 *π* 10
KV =ω/ 3 = 20.9
5 / KV = 0.239秒
#8中的加速时间
https://www.iyeya.cn/thread-59946-1-1.html
大约是0.1秒,这要快得多。

不要相信你在课本上阅读的所有内容。
我怀疑作者是否设计了一种可用于100,000多个执行器或电机的运动控制器。

即使在1080年代,我们的第一代运动控制器的加速速度也比KV预测的要快得多。

证据在哪里?
让我看看数学。

同样,频率不会加速对象。部队确实。

博世力士乐对ITAE并不了解。
Bosch-Rexorth未详细说明如何计算ITAE。

太多是从其他文本复制而不理解。
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