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历史,1989年5月

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发表于 2018-10-7 09:22:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 PEN 于 2018-10-7 09:25 编辑

1985年,我加入了Delta Computer Systems。那时Delta Computer Systems为两家不同的公司制造了两台液压运动控制器。显然,这需要重复努力。所以我向不同的公司询问了他们在运动控制器中需要什么功能。我得到了四家不同公司的意见。 1986年,台达电脑系统公司开发出第一款液压运动控制器,可以销售给所有公司。这将消除每个公司拥有自己的低效率。

我们的第一台液压运动控制器实际上由四家公司中的一家提供资金。该运动控制器具有PI控制,具有速度前馈和粗加速度前馈。运动轮廓也是简单的trapedzoids,如下图所示。

1989年5月,我们遇到了挑战。目标是尽快从一个位置移动到另一个位置。被移动的质量是一个6米x 1米的原木和保持它的机器。液压设计师和我当时一样无知。我们不知道我们不知道的是什么。液压设计师使用一个2英寸(50毫米)的气缸以65英寸/秒(1.651米/秒)的速度移动该质量。有许多尝试和失败。客户指责运动控制器,但事实上它是液压设计。压力传感器连接到气缸的每一端。我们可以看到,当试图减速太快时,气缸中会产生真空。
运动控制器正在发出信号,但真空阻止了前进。

解决方案是获得一个带2/1阀芯的阀门。问题是没有足够大的阀门有2/1阀芯,所以两个阀门并联连接。最终我们得到了很好的结果,如下所示。目标位置和实际位置几乎没有跟随误差。

目标和实际位置颜色显示在图表下方。绿线是控制输出。红色梯形是运动轮廓。那时我们没有s曲线。没有足够的处理能力用于s曲线。

该图表是从1989年5月开始的

历史,1989年5月

历史,1989年5月
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发表于 2018-10-19 21:02:37 | 显示全部楼层
你好,PEN先生
请问,最终用两个阀门并联来控制这个油缸时,是使用两个控制器来控制两个阀门吗?还是使用一个控制器来同时控制两个阀门呢?
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 楼主| 发表于 2018-10-20 05:04:59 | 显示全部楼层
我们使用一个输出来控制两个阀门。
我们设计的控制器可以产生高达+/- 100毫安的+/- 10伏特。 我们将两个穆格伺服阀串联起来。 每个伺服阀的两个线圈并联连接。

控制很简单,非常好。
由于每个阀门的两个零点不相同,因此总会有一些泄漏
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发表于 2018-10-20 15:45:42 | 显示全部楼层
很好的回忆,运动控制器在80年代还不普遍,在中国工业界应用MOOG阀还非常稀少
欢迎继续介绍
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