搜索

爱液压论坛

查看: 553|回复: 13

房子 跳舞水 在澳门

  [复制链接]
  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2018-12-31 13:16:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
    http://deltamotion.com/peter/Videos/HODW%20v6%2020181227.mp4
    我们终于发布了一个视频,介绍我们如何控制澳门舞池水平的平台。我们获得了制作视频的权限和视频。该视频由论坛成员deltamotion-usa制作。提供一个好节目的努力是惊人的。观众没有看到太多。

    我们的经销商Comoso提供液压系统。 Comoso使用Parker和Delta运动控制器。 Fischer Technical做了编程。 Fischer Technical是主承包商。他们使用Rockwell Contrologix PLC对11个RMC150进行排序。有53个液压缸可以同步。一切都必须精确安全。

    平台非常庞大而且沉重。液压缸长9米,使用很长的Tempsonic传感器。气缸和负载的固有频率非常低。我几年前做过计算。我不知道的是阀门和气缸之间会有很多软管。这进一步降低了固有频率。

    我们的工程师前往澳门提供建议。

    接近结束时,你可以看到我在2013年做演讲.delmotion-usa正在为我翻译。杨世祥坐在前面,有疑问。你可以看到杨世祥的脑袋后面。

    你可以看到我手腕骨折了。几天前我在乒乓球比赛中摔倒了,但我仍然前往参加我的演讲。 deltamotion-usa我喜欢打乒乓球。乒乓球是另一种运动控制形式。我们喜欢在浦东的源深体育中心玩。

    回复 论坛版权

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    发表于 2018-12-31 23:22:19 | 显示全部楼层
    谢谢PEN先生传上如此精彩的视频,我也是第一次看到澳门舞水端的介绍,大开眼界,56只缸的控制确实难度非常大,尤其是需要协调控制对传统液压来说确实具有挑战性,国内也有单位曾经想建这种水平的舞台,但造价和难度太高了,因而无所进展,澳门是大赌场,资金雄厚,所以才有可能,另外可以吸引大量游客前往观看表演,高昂的票价可以回收投资。当时有人来我们这儿咨询过液压的控制问题,尽管我们认为没有任何问题,但我们当时的知名度不够,如此巨大的投入风险很大,买外国的液压和控制系统又买不起,对自己的又不相信,所以只好作罢。
    在录像的最后部分确实是我,感谢PEN先生记忆力非常的好,祝你新的一年取得更大的成就。杨世祥
  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2018-12-31 23:31:58 | 显示全部楼层
    可惜视频基本没有谈到技术参数和实施的细节,都是为市场推广的介绍性内容,希望Pen先生提供多些技术数据。
  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2019-1-2 02:42:20 | 显示全部楼层
    我有一个.ppt文件的链接,该文件是5年前在上海PTC2013上用于演示的。
    http://deltamotion.com/peter/ppt/DELTA_PTC-Asia_En-Ch_20131018.ppt
    视频部分现在是独立的。这个视频加快了。
    http://deltamotion.com/peter/Videos/The%20house%20of%20dancing%20water%20-%20lift%20cues%20timelapes.mp4

    我最初的担忧是
    1.低固有频率。
    2.改变阻尼系数。
    3.长的Temposonic棒。

    RMC150有一个内置的模拟器。我获得了质量和圆柱尺寸。我使用此信息来估计固有频率,并在作为RMC150一部分的模拟器中使用这些值。我确定RMC150能够在规格范围内控制最重的平台。

    长的Temposonic棒是一个问题。最初有人承诺RMC150会每2毫秒获得一次位置反馈,但这违背了杆的物理特性。由于气缸长9米,而Temposonic杆的常数约为2.8米/秒,因此从Tenmposonic杆上取回位置需要3毫秒。这意味着RMC150上的扫描时间必须增加到4毫秒。我觉得这样做很安全,因为平台的固有频率很低。

    定位必须精确,以便演员不会偶然发现平台之间的差异。由于平台可以快速而精确地移动,因此它允许节目主管更多地选择如何移动风景。此外,即使平台上的风景发生变化,定位也必须精确。

    调整需要我们相对较新的高级调整技术。带有前馈的PID不能很好地工作,因为固有频率和阻尼系数很低。

    视频或图片中未明确的是控件位于水箱下方的房间内。必须支持水和平台的所有重量。气缸必须通过下方的阀门,控制器和动力装置穿过油箱底板。下面甚至有更多的管道减少了自然频率比原先估计的更多。

    最后,多年后,我们制作了这个系统,可用于培训工程师用于控制低固有频率系统的技术。
    http://deltamotion.com/peter/Videos/NF-FOA.mp4
    该技术有效。

    have a link to a .ppt file that was used for the presentation 5 years ago at PTC2013, Shanghai.
    http://deltamotion.com/peter/ppt/DELTA_PTC-Asia_En-Ch_20131018.ppt
    The video part is separate now.  This video is sped up.
    http://deltamotion.com/peter/Videos/The%20house%20of%20dancing%20water%20-%20lift%20cues%20timelapes.mp4

    My initial concerns were
    1. low natural frequency.
    2. changing damping factor.
    3. the long Temposonic rods.

    The RMC150 has a built in simulator.  I was provided with the mass and cylinder dimensions.  I used this information to estimate the natural frequency and used these values in the simulator that is part of the RMC150.  I determined that the RMC150 would be able to control the heaviest platform within specifications.

    The long Temposonic rods were a problem.  Originally were were promised that the RMC150 would get position feedback every 2 milliseconds but this defies the physics of the rod.  Since the cylinders were 9 meters long and the Temposonic rod have a constant of about 2.8 m/ms,  it was going to take over 3 milliseconds to get an positon back from the Tenmposonic rod.  This meant that the scan time on the RMC150 had to be increased to 4 milliseconds.   I felt it was safe to do because the natural frequency of the platforms was so low.

    The positioning had to be precise so the actors would not stumble on the differences between the platforms.  Since the platforms could be moved quickly and precisely, it allowed the show director more options on how the scenery can be moved.  Also, the positioning had to be precise even though the scenery on the platforms change.

    The tuning required our relatively new advanced tuning techniques.  PID with feed forwards would not work well because the natural frequency and damping factor are so low.

    What isn't made clear in the videos or pictures is that the controls were in a room below the tank.  All the weight of the water and platforms had to be supported.  The cylinder had to stick up through the tank floor with the valves, controllers and power units below.  There was even more piping below that reduced the natural frequency more than originally estimated.

    Finally, many years later we made this system that can be used to train engineers on the techniques used to control low natural frequency systems.
    http://deltamotion.com/peter/Videos/NF-FOA.mp4
    The technology works.


    该用户从未签到

    发表于 2019-1-2 21:50:10 | 显示全部楼层
    我们的六自由度平台是2003年投入使用的,应该比你的至少早5-8年,六自由度平台是这个项目的最大难点,其它平台都是协调控制,也即是要求同步升降,这对数字液压来说更是强项,没有难度。所以如果我们承担这种项目,价位可以低很多,调试时间也会短很多,这是我的观点和看法。
  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2019-1-3 12:27:53 | 显示全部楼层
    步进气缸总是遇到跟随误差。此外,步进气缸不知道如何控制六自由度平台。 YSX和数字液压需要归功于向步进气缸产生脉冲的程序员。

    步进气缸的质量不如#1那么大。步进气缸不稳定。

    RMC150和RMC200可以在没有计算机外部辅助的情况下生成运动轨迹,或者飞行模拟器可以下载x,y,z,α,β和γ。 RMC可以在点之间生成平滑的五阶多项式。模拟器可以每10毫秒下载一次点,但通常它们是以模拟器的帧速率下载的,因此RMC有更多的时间。

    我写了程序,将x,y,z,α,β和γ转换成6个柱面位置。这使客户很容易。我们在印度的经销商改造了穆格飞行模拟器。
    http://deltamotion.com/peter/Videos/Automate%20India%206DOF.mp4
    印度的经销商修改了我的计划。请注意,动作非常清晰。如果您可以看到图表,您会看到运动非常精确。由于跟随误差,步进气缸不能精确。

    RMC150为2012年的电影控制了这个六自由度平台。你看到的是重量级测试,因为舞台必须安装在平台上。
    http://deltamotion.com/peter/Videos/40x40test.mp4

    我们取得了很多成功。当人们想要成功时,他们会使用Delta RMC。

    步进气缸甚至不能像飞剪那样进行简单的应用。
  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-1-3 16:29:55 | 显示全部楼层
    本帖最后由 数字液压 于 2019-1-3 17:06 编辑
    PEN 发表于 2019-1-3 12:27
    步进气缸总是遇到跟随误差。此外,步进气缸不知道如何控制六自由度平台。 YSX和数字液压需要归功于向步进气 ...

    数字缸构成闭环控制系统的跟随误差可以远比Pen采用任何伺服阀控液压系统的小,因为Pen能采用的所有补偿手段数字缸均可以采用,但数字缸能体现的高频响带来的微小具体步进效果是Pen采用伺服阀控液压系统做不出来的,因此请Pen不要总是偷换概念,用闭环反馈复杂的伺服阀控系统与开环工作的独立数字缸进行比较跟随误差,伺服阀控系统没有反馈根本不受控制,误差根本不受控。

    数字缸不如1#质量大那是因为Pen不知什么是大,油缸做大不难,但Pen能告诉我们伺服阀最大流量目前能做到多大吗?我可以告诉Pen,数字缸用的单级阀可以超过3000升,因此做大恰恰是Pen的劣势,是数字液压的优势。

    关于六自由度空间状态解算和产生脉冲的程序员,呵呵呵,那是我,我不用谢自己。而且我还可以告诉Pen我采用西门子S7-200PLC就足以演示相同的效果,远比采用运动控制器廉价得多!

    另外Pen给出的视频演示的根本不是液压系统而是在中国几千元就能买到的的电动推杆构成的六自由度运动平台,这种小平台不足5万元人民币网上随便就能买到,属于基本无技术含量“消费品”了。
    IMG_2946.jpg

    另外Pen视频中明显看到做偏航转动时小熊有起伏,这空间状态算法水平不怎么样。

    第二段视频,Pen说那是重量级测试,看到台子的确很大,上面还有用于加载的负重,乍一看的确有点重量级的感觉。但是!Pen能告诉大家平台四个角上的钢丝是做什么用的吗?这不是弄虚作假用的负重平衡吧?先在台子上加上负载,然后利用钢丝+滑轮+平衡负重以抵消加载的重量甚至连平台的重量一起平衡掉,这就是Pen说的“重量级”?商人有时说的话不仅要用耳朵听,还要用脑子想呀,稍一不留神,可能就。。。

    飞剪设备在中国很多厂家都能制造,并不属于复杂控制设备,采用数字液压完全大材小用,但如果还有厂家在使用Pen的运动控制器+伺服阀控制,那完全可以更换为数字液压控制,不仅可以降低成本,还可以提高控制精度和简化维护工作量和综合成本,这一点我可以负责任的向大家保证,欢迎大家更换升级。




    回复 支持 0 反对 1

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    发表于 2019-1-3 16:46:40 | 显示全部楼层
    PEN先生,又说瞎话了,这就是15年前投用的六自由度模拟器,直到现在还在正常运行,怎么不能控制了?六自由度平台有六个方程式,本人早就将其推算出来了,说实话,也就是简单的三角几何就能推出来,并不神秘,有了方程,就能轻易算出xyzabr这六个值与平台六只数字缸行程的关系,知道行程,要同时到达目标值,速度是不同的,这样就能保证协调运动,尤其是数字缸,只需连续发命令即可,非常简单。你说的不用控制器,我们也非常简单的解决了,只需一个仿六轴的手柄,直接就可以操作平台运动,随心所欲。所以,复杂问题简单化才是最高水平。
    六自由度平台.jpg
  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2019-1-4 12:03:55 | 显示全部楼层
    如果你在落在月球黑暗面上的太空着陆器上提供了一个螺栓,那么你就会得到荣誉。

    您的愚蠢步进气缸只是跟随运动控制器生成的命令。 您不知道生成脉冲的公式。 然而,你想要做出一个很大的事情,即步进气缸可以跟随脉冲。

    需要更多的6个方程来产生六度运动的位置。

    你认为跟随脉冲是一个大问题。 六自由度模拟器并不重。

    If you supplied one bolt on the space lander that landed on the dark side of the moon, you would take credit.

    Your stupid stepper cylinders are just following commands generated by a motion controller.  You do not know the formulas for generating the pulses.   Yet you want to make a big deal that stepper cylinders can follow pulses.

    It takes much more that 6 equations to generate positions for the six degree of motion.

    You think that following pulses is a big deal.  That six degree of freedom simulator is not heavy.


  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2019-1-4 12:32:57 | 显示全部楼层
    “数字缸构成闭环控制系统的跟随误差可以远比笔采用任何伺服阀控液压系统的小”
    谎言!我已经证明,即使是简单的PD控制器也可以获得比步进气缸的P仅控制更高的增益。步进气缸没有前馈。 YSX和数字液压没有计算前馈的公式。

    “数字缸不如1#质量大那是因为笔不知什么是大,油缸做大不难,但笔能告诉我们伺服阀最大流量目前能做到多大吗?”
    任何东西都可以做得很大,但它可以做得好吗?
    如果有人制造每分钟3000升的伺服阀,我们就可以控制它。

    我们不制造气缸,阀门,泵,马达等。我们制造运动控制器,可以控制任何设计良好的东西。

    数字液压指出,六自由度平台在中国很便宜。带电机的视频在印度。也许六个自由度平台在印度也很便宜。
    这是一个贸易展。熊在平台上摆动着。这并不重要。重要的是平台的运动。

    重要的是Delta RMC正在进行所有控制,印度的经销商修改了我的一个程序,没有任何帮助来制作动作。

    “飞剪设备在中国很多厂家都能制造,并不属于复杂控制设备,采用数字液压完全大材小用”
    很明显,数字液压对飞剪没有任何了解。控制器必须精确控制位置和速度。步进气缸总是有以下错误和慢响应。控制器必须能够与生产线同步。步进气缸如何做到这一点。编码器输入在哪里?
    您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册

    本版积分规则

    • 吸油管设计经验总结
    • 液压行业中常用的压力单位介绍
    • 国外大型矿用挖掘机综述
    • 各种液压插装阀的孔型详解
    • 液压泵的选用原则及使用注意事项