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楼主: PEN

有关PID控制的所有信息的90%。

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  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-1-30 14:00:55 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2019-1-29 23:22
    数字液压对P I D知之甚少。
    数字液压过去曾写过PID。
    他忘了按周期缩放I和D增益。

    Pen总是自以为是的知道这知道那,但知道再多也没有把该解决的问题解决好,反倒是数字液压做到了Pen做不到的很多性能,这是不是让大家都产生很严重的疑惑?其实这正是Pen自己所说的Pen不知道自己不知道什么。

    Pen把事情做出来再说自己会比先说更有说服力。

    既然Pen说他的系统更好,又知道PID的各个特征参数等等,那为何做不出液压缸5微米的步进运行效果呢?不要说我总用这个视频,因为至今Pen都做出不这个效果,这一个问题就足够难倒Pen了。
  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-1-30 14:58:39 | 显示全部楼层
    创圆船 发表于 2019-1-30 09:27
    PID再好,再经典,可是它的参数不可变,遇到工况变化的时候还是起不了太大作用,甚至会起负作用。

    有人喜欢将问题复杂化让大家看不懂,我们擅长将复杂问题简单化。

    PID完全可以变结构变参数,只要设置一些边界条件,然后在不同域中通过改变Kp、Ki和Kd的值,就可以实现变结构变参数了。

    那么这些域的选择方式则是仁者见仁智者见智没有定式。简单的是通过误差,即在不同误差范围时,选择不同的控制方式和控制参数,例如在误差较大时,可以只使用P或PI控制,在误差很小时,选择PD或PID控制等等。复杂一些的还可以通过误差的变化率和误差变化率的变化率修正域界,更早的纠正误差。。。

    我们喜欢用大家能看懂的文字表述,不故弄玄虚搞一堆英文缩写让大家摸不着头脑。

  • TA的每日心情
    开心
    2018-6-12 09:01
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-1-30 17:59:48 | 显示全部楼层
    数字液压 发表于 2019-1-30 14:58
    有人喜欢将问题复杂化让大家看不懂,我们擅长将复杂问题简单化。

    PID完全可以变结构变参数,只要设置 ...

    PId跟其他高级算法组合,具有杂交优势,效果非常好。只是不知道为什么,在工业控制中很少用到,大多只是简单的pid。效果不好,适应性不佳,然后不停地调试参数,不懂的人感觉很高大上,其实只是一个笨方法。

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    开心
    2018-6-12 09:01
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-1-30 18:03:57 | 显示全部楼层
    数字液压 发表于 2019-1-30 14:58
    有人喜欢将问题复杂化让大家看不懂,我们擅长将复杂问题简单化。

    PID完全可以变结构变参数,只要设置 ...

    你说的“复杂一些的还可以通过误差的变化率和误差变化率的变化率修正域界,更早的纠正误差。”
    我见过,类似于与模糊控制结合,通过误差的变化速度和加速度来选择各个参数的值,实现自适应控制。
    来自安卓客户端来自安卓客户端
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-1-31 18:56:43 | 显示全部楼层
    本帖最后由 数字液压 于 2019-1-31 19:01 编辑

    是的。其实自整定PID的很多取值方法也是利用类似的这些方法实现的。这些方法并非是某些人的专利,而是人们日常工作生活中总结出来的优化方法而已,但有些人非要将其利用数学表达式描述后大多数人看不懂了,就变成他炫耀的资本,很可笑。

    其实就如同我说的,会骑自行车,你就是控制专家,只不过很多人不会用数学表达而已,数学只是一种非常精简的表达工具而非问题的核心。人人都可以成为控制专家。

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    2017-1-29 23:32
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    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2019-2-1 01:00:21 | 显示全部楼层
    数字液压没有向我们展示任何有关PID的知识。

    大多数(如果不是全部)模糊逻辑研究论文都是欺诈行为。

    没有人理解拉普拉斯变换或微分方程,所以没有人质疑这些研究论文。
    教授不会挑战这些论文,因为他们不理解。
    许多工程和计算机研究所都发布了这些模糊逻辑研究论文。 他们应该感到尴尬,但没有人知道真相。

    我做! 我不能被愚弄
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    2015-2-17 03:29
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-2-1 02:03:36 | 显示全部楼层
    本帖最后由 数字液压 于 2019-2-1 02:14 编辑
    PEN 发表于 2019-2-1 01:00
    数字液压没有向我们展示任何有关PID的知识。

    大多数(如果不是全部)模糊逻辑研究论文都是欺诈行为。

    如果Pen总是认为列一堆基本没有前因后果没有解释的数学公式才叫知识,那么书本上写的PID内容已经足够了,用不着到论坛里来卖弄。在论坛中我已经不止一次的介绍过P、I、D这三个简单算式组合的作用,完全不需要重复。在论坛中大家希望的是用最简单通俗的语言将问题的基本原理说清楚,否则Pen说了这么久的控制,Pen可以问问有多少人看明白了?

    Pen不要总是把简单的问题故弄玄虚来卖弄。

    一直有一个问题我没有问Pen,Pen总是提到“引导线”,我想问Pen,这个“引导线”是根据什么确定出来的?不同惯量、不同滞后、不同非线性度的系统,如何保证引导线是最优的?

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    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2019-2-1 12:48:53 | 显示全部楼层
    数字液压还没有告诉我们关于PID的任何信息。
    几个月前数字液压发布的PID公式没有考虑周期时间。

    为什么数字液压问我问题?
    数字液压应该告诉我们PID。
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    2015-2-17 03:29
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-2-2 14:20:36 m.iyeya.cn | 显示全部楼层
    PID的知识书上已经写得足够多了,我用大家听得懂的语言分享了我的实际经验,这些经验比列一堆绝大多数人难以理解的公式更有教育意义。

    我问Pen的问题也是有利于大家更多的获得知识,Pen总提到“引导线”,如果引导线不能有效的设置,即便PID能精准的跟随引导线,但实际效果依然是不能尽如人意的,因此引导线的设置Pen不能分享给大家吗?
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    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 2019-2-2 21:09:32 | 显示全部楼层
    “PID的知识书上已经写得足够多了”
    哪里?我有唐崇礼的pdf。它很好,并显示了许多开环控制的例子,但没有显示PID闭环控制。
    YSX在1982年展示了液压缸的传递函数,但它只是开环。
    数字液压技术是否让我们了解PID?没有!

    人们被像学术论文所愚弄
    https://deltamotion.com/peter/FLvsPID/3ebe2195f6c2f73e7c23910e392a127e5d65.pdf
    https://deltamotion.com/peter/FLvsPID/WCECS2007_pp855-858.pdf
    数字液压可以告诉我们这些文件有什么问题吗?
    请注意,这些论文是由计算机和工程组织接受和打印的。耻辱!

    理解PID需要的不仅仅是知道Ki做到这一点,Kp做到了这一点,而Kd做了其他事情。

    数字液压表示他可以在2小时内传授50%的PID。到目前为止,他说的很少。

    数字液压系统希望让人们像步进气缸一样简单。

    目标生成器的参数由应用程序的生产需求决定。液压和机械设计师需要设计系统,以便实现所需的速度和加速度。

    在back2049的例子中,他需要移动500mm / s,因此500mm / s将是命令速度。目标发生器使用命令加速度将目标速度提升至命令速度,然后使用命令减速度减速至0 mm / s。这是基本的。
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