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楼主: PEN

有关PID控制的所有信息的90%。

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发表于 5 天前 | 显示全部楼层
本帖最后由 Use 于 2019-2-11 11:00 编辑

我也来谈谈时间常数吧,否则PEN先生天天抓住时间常数不放,好像这是一个好大的问题:
PID已经提出几十年了,确实是一个非常经典的控制方法,三个参数互相制约和互相补充,其中影响最大的就是比例因子P,在许多系统中,p控制已经完全满足要求了,但P控制有一个缺陷,就是不能消除静差,当油缸停止运动后,与目标值可能出现微小误差,他不能消除这个误差,而加上积分项后,随着积分时间的增加,控制器会输出信号打开阀门,去消除这个误差。看起来这是非常好的事,哪么我们就来谈谈P控制和PI控制带来的利与弊:

PEN先生说5个时间常数可以减少到1%的误差,这是正确的,因为数字缸的速度衰减是按指数变化的,它会越来越慢,从理论上讲他要无限长时间才能达到设定值。但这里PEN忘掉了一个事实,就是油缸是在推动负载,油缸自己也有摩擦力,即当阀口关闭到一定的时候,其压降不能推动油缸运动的时候,油缸就停止运动了,并且这个过程非常快,一般几十到上百毫秒,而这种按指数衰减的停车,正好减少对设备的冲击,所以在一般的系统中我们不用单独编制减速停车的程序即可实现无冲击停车,油缸运动讲究的是重复性,只要重复性好油缸就受控。而数字缸正好具有极好的重复定位精度,一只非常廉价而普通的数字缸,重复定位精度即可实现0.02——0.05毫米,这已经满足了绝大部分的用户要求,如果实际位置与设定位置有差距,只需增加或者减少脉冲数即可,所以应用起来很方便,不存在不到位或过度时间太长的问题,更何况我们还有方法让他立即停车的手段,P控制还有一个好处是停位后就稳定了,因为静摩擦系数远大于动摩擦系数,所以停位后很稳定。
我们再来看PI控制,由于有积分项,停车不可能与希望值完全一致,所以停车后随着时间的增加,积分项越来越大,最后达到阀的动作要求,阀口打开,油缸运动,但这个运动量不一定正好消除误差,很可能就过头,于是随着时间的增加又出现油缸反向运动,于是就出现了我们所说的零飘,这个讨厌的零飘还要想办法去消除,这就是什么事情都是一分为二的,必须全面分析取其之长,避其之短,满足使用要求才是最重要的。至于D的作用,主要是抑制突然的干扰,不在这里讨论。如有错误,欢迎指正。
  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 5 天前 | 显示全部楼层
    惊人! 杨世祥对PI控制是正确的。 PI控制将导致过冲。 这是很好的信息。 这比杨涛告诉我们的PID要多得多。

    但是,通过使用前馈可以消除过冲。 带前馈的PI控制是控制液压缸的好方法,但也需要目标轨迹软件来生成速度和加速度前馈的平滑速度和加速度。
    编写目标轨迹软件并不容易。
  • TA的每日心情
    开心
    1 小时前
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    [LV.10]以坛为家III

    发表于 5 天前 | 显示全部楼层
    Use 发表于 2019-2-11 10:30
    我也来谈谈时间常数吧,否则PEN先生天天抓住时间常数不放,好像这是一个好大的问题:
    PID已经提出几十年了 ...

    曾经一个客户那里碰到定位问题正如杨老所描述的,油缸到位后过一段时间就会漂移,而且没有规律,在加入积分后虽然可以把油缸重新定位,但是由于积分系数很难整定,太小了油缸回位慢,快了会导致抖动,由于客户使用的是正遮盖比例阀,常用的积分算法很难达到客户要求,一般客户要求油缸到位后是不允许来回调整的
  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 4 天前 | 显示全部楼层
    本帖最后由 数字液压 于 2019-2-12 07:43 编辑
    PEN 发表于 2019-2-10 12:46
    RMC75E具有32个64位浮点累加器。
    这绰绰有余。
    RMC提供的精度足够高。 限制是反馈设备和机器。

    关于PID,百度和Google一下连书都不用翻,比Use更详细解释PID的内容我也早在去年就发在了论坛里了,Pen一贯喜欢愚弄大众,因此Pen所说的大家看看也就算了,不用当真。如果真对PID希望从论坛中有了解,可以翻翻我去年回Pen帖子时发的解释P、I、D分别作用的帖子(http://www.iyeya.cn/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=60718&pid=477984),更有极为简单快速理解PID的经验方法(http://www.iyeya.cn/forum.php?mod=redirect&goto=findpost&ptid=60594&pid=477733),比Use多了D的解释。另,我们实现的项目链接也早已经放在论坛中了,够不够水平有权威人士和机构鉴定意见和证书,如果Pen认为有比我们能实现更好的效果,可以来比比。
    http://www.hydraulic.com.cn/aspcms/product/2015-11-2/210.html
    http://www.hydraulic.com.cn/aspcms/product/2015-5-10/96.html
    http://www.hydraulic.com.cn/aspcms/product/2015-5-12/97.html

    Pen总是谈些书本本上到处可见的知识,那些又不是Pen的独创,就连VCCM方程也不是Pen的贡献,不知Pen有什么可炫耀的?在论坛中靠PID装不了大神儿。

    其实Pen所说的所有“高大上”理论和他的昂贵控制器以及所谓的特殊算法,还不都是为了满足液压缸或液压马达的精确速度和位置控制吗?除非Pen说他的控制器不控制液压,做不出下面视频的效果,连垃圾都不如!

    普通密封圈形式的工程机械油缸通过数字化实现0.01毫米/秒不爬行匀速运动



    Pen不用总说推空气,就是推空气Pen也做不出!所以,Pen说的那些理论在这两个视频面前还不如垃圾有回收价值。







  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
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    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 4 天前 | 显示全部楼层
    我还在等杨涛告诉论坛PID。 到目前为止他除了吹嘘和抱怨外几乎没有说什么。

    几个月前,我展示的图片显示了一台真正负载的锻压机非常缓慢平稳的运动。 步进气缸将像杨涛的视频一样逐步移动。 动议不会顺利。
  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 4 天前 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2019-2-12 13:32
    我还在等杨涛告诉论坛PID。 到目前为止他除了吹嘘和抱怨外几乎没有说什么。

    几个月前,我展示的图片显示 ...

    真是领教了睁眼说瞎话说得如此生动的表演。赞Pen的表演。

    上面给出的链接是我早在去年在论坛中介绍PID的链接。Pen看不见?PID这种学过控制的人都了解,甚至是很多人吃饭的基本技能,Pen硬要拿到论坛上来炫耀,真是可笑。

    Pen,我再一次告诉你我没有兴趣替你讲解PID,这是你的吃饭或者炫耀的本钱,但在我这儿,仅仅是需要时能随心所欲使用的众多知识中的一点点而已。

    我的视频有两个,一个是专门用于打脸Pen伺服阀控无法实现高加速度高精度控制的步进式跳跃控制,另一个则是打脸Pen无法用伺服阀控普通密封形式的液压缸实现低速无爬行运动的演示,这是所有人都了解的,Pen想用一个视频否定另一个视频的运行效果,这有点痴心妄想吧?

    还是奉劝Pen拿出自己的视频一一对比一下效果吧。

    Use的液压奥林匹克等着你。

  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 3 天前 | 显示全部楼层
    数字液压 发表于 2019-2-12 21:11
    真是领教了睁眼说瞎话说得如此生动的表演。赞Pen的表演。

    上面给出的链接是我早在去年在论坛中介绍PID ...

    你真的认为只需要一个PID公式即可知道50%。 PID有许多不同的公式。 运动控制器通常使用PLC的不同形式的PID。 当控制器增益处于前向路径或反馈路径时,这意味着什么? 你知道有计算闭环增益的公式吗? 什么是极点和零点?
    PID如何增加极点和零点? 两极做什么? 零点做什么? 你如何弥补油中声音速度造成的延迟?

    到目前为止,杨涛没有解释。 他只能复制一个公式。 那可能是第一个0.5%
  • TA的每日心情
    开心
    2015-2-17 03:29
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 3 天前 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2019-2-13 14:46
    你真的认为只需要一个PID公式即可知道50%。 PID有许多不同的公式。 运动控制器通常使用PLC的不同形式的P ...

    好可笑,一切围绕PID的内容不是以PID为主,这是典型的本末倒置。说白了Pen还在卖弄他的各种公式,我们研究事物的本质,Pen研究各种公式,这就是最大的差距。Pen搞了各种复杂的公式也没见将液压缸性能超过数字缸,这就是差距。

    Pen说的那些都是书上或者早就有人发表的文章内容,没有任何新意,我们不拿别人的东西来卖弄。
  • TA的每日心情
    开心
    1 小时前
  • 签到天数: 1126 天

    [LV.10]以坛为家III

    发表于 前天 11:44 | 显示全部楼层
    数字液压 发表于 2019-2-13 15:28
    好可笑,一切围绕PID的内容不是以PID为主,这是典型的本末倒置。说白了Pen还在卖弄他的各种公式,我们研 ...

    你应该用数学的方式去驳倒pen就可以了,或者展示一下你们公司的销售业绩,让pen也展示一下他们的销售业绩
  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
  • 签到天数: 58 天

    [LV.5]常住居民I

     楼主| 发表于 前天 13:04 | 显示全部楼层
    back2049 发表于 2019-2-14 11:44
    你应该用数学的方式去驳倒pen就可以了,或者展示一下你们公司的销售业绩,让pen也展示一下他们的销售业绩 ...

    你想知道什么?
    我们的销售额为46%。
    我们向韩国销售的产品比向中国销售的产品多一点。
    我们人均向加拿大,韩国和芬兰出售的产品超过了我们向美国出售的产品。
    我们最大的产业是林产品。

    这个帖子是关于杨涛告诉我们50%的PID。我不认为杨涛知道0.5%。

    pdf#4中有很多好的信息
    http://www.iyeya.cn/thread-61700-1-5.html

    似乎没有人关心。杨涛无法解释。杨世祥认为人们太愚蠢无法理解,但这份文件是由一位知识渊博的中国工程师撰写的。
    DJI的工程师和程序员比杨涛更了解PID。无人机的型号是什么?
    杨世祥认为人们愚蠢或懒惰学习。杨世祥需要与聪明人交往。也许一些知识会消失。我不认为托比有任何希望。

    我们在印度培训了4名工程师。它们距离大约11.5个区域。这个工程师为同样的公司工作。
    https://deltamotion.com/peter/Videos/Automate%20India%206DOF.mp4

    杨世祥想让人们无知。
    我想教育。我的态度是,我应该提高高位,只有我/我们和我们训练的人才能跳过它。
    对于液压奥运会来说太过分了。

    这是一个简单的问题。
    看看这个链接。我知道它是英文的。但是这个链接被复制到世界各地。
    http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=ControlPID
    等式7。
    Kp的值将导致T(s)被临界阻尼。在开环Kp = 0时,T(s)过度阻尼。

    请注意,该网站将Kp设置为300.这太高了,因此响应欠阻尼并且超调。

    这个网站很适合教授年轻的工程师,但它也说明了为什么我对教授有很多蔑视。该网站不关心响应是否欠阻尼,严重阻尼或过度阻尼。我更了解教授和我可以教授什么是重要的。 Matlab并不重要。 Matlab是一种像锤子一样的工具。真正的知识是知道在哪里敲钉子并快速直接地做。甚至Delta RMC也是工具。步进气缸也是如此。知道如何选择Kp以使响应受到严重阻尼是宝贵的,并且可以应用于许多工具。

    What do you want to know?
    Our sales is 46% export.
    We sold just a little more to Korea than to China.
    We sell more to Canada, Korea, and Finland per capita than we sell to the US.
    Our largest industry is forest products.

    This thread is about Yang Tao telling us 50% of PID.  I don't think Yang Tao knows 0.5%.

    There is a lot of good information in pdf #4
    http://www.iyeya.cn/thread-61700-1-5.html

    No one seems to care.  Yang Tao cannot explain.  Yang Shixiang thinks people are too stupid to understand but this document was written by a knowledgeable Chinese engineer.
    The engineers and programmers for DJI understand PID much better than Yang Tao.  What is the model for a drone?
    Yang Shixiang thinks people are do stupid or lazy to learn.  Yang Shixiang needs to associate with smart people.  Maybe some knowledge will rub off.  I don't think there is any hope for Toby.

    Mean while we trained 4 engineers in India.  They are around 11.5 time zones away.  This engineers work for the same company that did this.
    https://deltamotion.com/peter/Videos/Automate%20India%206DOF.mp4

    Yang Shixiang wants to keep people ignorant.
    I want to educate.   My attitude is that I should raise the high bar so high that only I/we and the people we train can jump it.
    So much for the hydraulic Olympics.

    Here is a simple question.
    Look at this link.  I know it is in English.  However this link is copied around the world.
    http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&section=ControlPID
    Look at equation 7.
    What value of Kp will result in T(s) being crititally damped.  In open loop Kp=0 so the T(s) is over damped.

    Notice that the website sets Kp to 300.  This is way too high so the response is underdamped and has overshoot.

    This website is good for teaching young engineers but it also show why I have a lot of contempt for professors. This web site does not care about whether the response is underdamped, critically damped or over damped.  I know more that the professors and I can teach what is important.   Matlab is not important.  Matlab is a tools like a hammer.  The real knowledge is knowing where to hammer the nail and to do it quickly and straight.  Even Delta RMCs are tools.  So are stepper cylinders.   Know how to chose Kp so that the response is critically damped is precious and can be applied to many tools.

    Yang Tao are you paying attention?


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