请教：现在普遍研究的伺服液压系统有闭环传递函数吗？

zhangweiwei

Use 发表于 2019-5-3 22:05
很简单的一个问题，就是输入与输出之比为传递函数，开环非常好理解，如输入一个电压信号（内部转为电流 ...

开环的时候电流信号对应是阀的开口，如果是流量阀，就是阀所输出的流量；闭环的时候给定的信号，就是你闭环的物理量，比如位置闭环的时候，就是给定的位置，而给定和反馈值的偏差作为输入量给阀。

Use

闭环的时候电流信号也不是给出的位置，而是速度，与开环给出的一模一样。所以反馈信号实际上是不断的告诉计算机调整开环输入值，以达到希望的要求。这不是闭环传递函数，只是闭环调节。

游勇

由于反馈系统有反馈，而反馈会变成命令的一部分，最後的方程式会出现多指数的程式。多指数即有多个解。
举个例子，我们在干扰下需要到达1mm位置。不同的增益，不同的加速度，不同的摩擦力等等，找出的解只能满足这次特定的需要。科学家通过传递函数可找出闭环控制中的关键参数，从而判断该该系统是否能满足工作需要。
从理论上，当我们的电液闭环系统跟据传递函数的指导下完成後，不管承认与否，它们的工作时的表现都会符合闭环控制的要求。
这是在下的理解。

PEN

开环和闭环传递函数用于预测系统如何使用程序进行响应。
闭环传递函数可以预测伺服系统如何响应运动命令或干扰。

zhangweiwei

Use 发表于 2019-5-4 10:43
闭环的时候电流信号也不是给出的位置，而是速度，与开环给出的一模一样。所以反馈信号实际上是不断的告诉计 ...

闭环传递函数是和开环传递函数对应的，闭环调节是和开环调节对应的，描述闭环调节的数学模型（输出输入拉普拉斯变换）就是闭环传递函数。

贝贝

开环传函可以用于对系统的特性进行分析，比如稳定性等
闭环传函描述系统整体的特性，比如系统是由比例、惯性、二阶震荡等环节组成，在给定输入后能够求解到系统的响应

Use

大家仔细想想，不要着急，
开环传递函数是研究各种参数变化对输出的影响，因为参数变化太多，并且时时在变化，因而无法计算出准确的结果，并且这里还有微分方程，它也是随时间时时变化的，于是人们只能求解它的大概变化范围，这就就变成了函数（不是方程）。既然是范围，就没有精确解，于是就看每一次的输入与实际希望的输出到底差多少，不断的调整输入量，以满足希望值的要求。所以是开环输入，开环输出，闭环消差。绝不是闭环传递函数。

Use

游勇 发表于 2019-5-4 11:31
由于反馈系统有反馈，而反馈会变成命令的一部分，最後的方程式会出现多指数的程式。多指数即有多个解。
举 ...

同意你的观点，满足闭环控制的要求。但每次输入与输出的关系仍然是建立在开环基础上的，闭环的目的是不断改变输入，对开环输出的误差进行修正，所以每次输入与输出的关系都是开环的。这应该没有错。

PEN

zhangweiwei 发表于 2019-5-5 12:42
闭环传递函数是和开环传递函数对应的，闭环调节是和开环调节对应的，描述闭环调节的数学模型（输出输入拉 ...

这是一个很好的问题。
开环传递函数可以是速度或位置。
闭环传递函数也可以。通常，传递功能用于使用液压缸时的位置。

Gc(s）是s域中的控制器。对于仅比例控制Gc（s）= Kp。
对于PI控制，控制器定义为：
Gc(s）= Ki / s + Kp

Ga(s）是s域中的速度开环线性化传递函数。

                         K * nf * nf
Ga(s）= --------------------------------------
               （s ^ 2 + 2 *  df* nf * s + nf ^ 2）

Ga(s）现在是s域中的位置开环线性化传递函数。请注意，分母中有一个额外的s。额外的s将速度与位置相结合。

                         K * nf * nf
Ga（s）= --------------------------------------
               s *（s ^ 2 + 2 * df*nf * s + nf ^ 2）

K是（mm / s）/％输出的开环增益
df是阻尼系数。无单位。
nf是固有频率rad / s

闭环传递函数是
                       Gc(s)* Ga(s)
CLTF(s）= ---------------------------
                    1 + Gc(s)*Ga(s)

我的单位是否正确？
一个人应该核实。
这将有助于理解。

zhangweiwei

PEN 发表于 2019-5-5 21:53
这是一个很好的问题。
开环传递函数可以是速度或位置。
闭环传递函数也可以。通常，传递功能用于使用液 ...

没有问题，给出了开环传递函数和闭环传递函数的关系，K速度放大系数，mm/s。