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关于开环传递函数的更好测试。

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  • TA的每日心情
    开心
    6 天前
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    [LV.6]常住居民II

    发表于 2019-5-15 12:05:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
    本帖最后由 PEN 于 2019-5-15 14:54 编辑

    开环传递函数是:

                                     5
    OLTF(s)=------------------
                        s *(s^2+ 4* s+ 5)

    1. 这是速度或位置的传递函数吗? 有什么不同?
    2.这种传递函数是否具有临界阻尼,欠阻尼或过阻尼? 为什么?
    3.什么是开环增益?
    4.固有频率是多少?
    5.什么是阻尼系数?
    6.有多少杆?
    7.两极的位置是什么?
    8.如何确定数字4和5? 这是困难的。

    没有任何积分或奖励,除非你能夸耀你得到了正确的答案。

    The open loop transfer function is:

                            5     
    OLTF(s)=------------------
                    s*(s^2+4*s+5)

    1. Is this a transfer function for velocity or position?  What is the difference?
    2. Is this transfer function critically damping, underdamped or over damped?   Why?
    3. What is the open loop gain?
    4. What is the natural frequency?
    5.  What is the damping factor?
    6.  How many poles are there?
    7.  What is the location of the poles?
    8.  How does one determine the numbers 4 and 5?  This is difficult.

    There are no points or awards except that you can boast you got the answer right.


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    该用户从未签到

    发表于 2019-5-15 22:24:29 | 显示全部楼层
    1、位置系统的开环传递函数,速度系统应该少一个积分环节,液压伺服系统是这样,其他的不知道。
    2、2*keci/w0=4/5,w0=sqrt(5),keci=0.894,欠阻尼,极点位置
    3、开环增益等于开环放大倍数乘以反馈系数,如果单位反馈,这里就等于1
    4、固有频率:sqrt(5)
    5、不好说
    6、Pole-极点,三个,
    7、s=0,s=-12.567+-6.28(程序求的)
    8、没明白
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  • TA的每日心情
    开心
    6 天前
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    [LV.6]常住居民II

     楼主| 发表于 2019-5-16 00:57:30 | 显示全部楼层
    这很好。有一个人值得教学。

    我给张维伟5号信用,因为张伟伟称Keci是阻尼因子。 0.894。
    2*zeta*omega=4
    2*zeta*sqrt(5)=4
    zeta = 4/(2*sqrt(5))
    zeta = 2/sqrt(5)=0.894
    #7错了。在0处有一个极点,但两个复极是错误的。
    (s^2+4*s+5)=((s+a)^2+b^2)=((s+2)^2+1^2)
    两极在-2-i和-2 + i。
    另一种方法是使用二次公式
          -b +-  sqrt(b^2-4*a*c)
    x = -----------------------------
                      2 * a

    这很好。至少有一个人理解我在说什么,并且足够勇敢地解决测试。

    #8是教师和课本的问题。课本和教师都会出现类似我提供的问题。实际上,没有提供传递函数的数字。我从未见过提供传输功能的机器。决不!!!!

    这就是VCCM方程很重要的原因。 VCCM方程提供开环增益。有一个自然的频率等式。可以使用摩擦系数并除以质量来估计阻尼因子。

    m*x''+d*x'*k*x=F(t)
    x''+(d/m)*x'+(k/m)x=F(t)
    omega=sqrt(k/m)
    d/m=2*zeta*omega
    zeta=d/(m*2*omega)

    阻尼因子zeta很难估计。 Bosch-Rexroth假设阻尼系数为0.33333,如果不知道的话。我也做。
    我发现阻尼系数通常在0.3到0.4之间。
    然而,如果质量相对于圆柱直径较大,则我将假设较小的数量。

    This is good.  There is one person worth teaching.

    I am giving Zhangweiwei credit for number 5 because Zhangweiwei called Keci is the damping factor.   0.894.   
    2*zeta*omega=4
    2*zeta*sqrt(5)=4
    zeta = 4/(2*sqrt(5))
    zeta = 2/sqrt(5)=0.894
    #7 is wrong.  There is one pole at 0 but the two complex poles are wrong.
    (s^2+4*s+5)=((s+a)^2+b^2)=((s+2)^2+1^2)
    the two poles are at -2-i and -2+i.
    The other way is to use the quadratic formula
            -b +- sqrt(b^2-4*a*c)
    x = -----------------------------
                      2*a

    This is good though.  At least there is one person that understands what I am saying and is brave enough to solve the test.

    #8 is a questions for the teachers and text books.  Text books and teachers show problems like the one I provided.  In reality,  the numbers for the transfer function are not provided.  I have never seen a machine with a transfer function provided.  Never!!!!

    This is why the VCCM equation is important.   The VCCM equation provides the open loop gain.  There is an equation for the natrual freuqnecy.  The damping factor can be estimated using the friction coefficient and dividing by the mass.

    m*x''+d*x'*k*x=F(t)
    x''+(d/m)*x'+(k/m)x=F(t)
    omega=sqrt(k/m)
    d/m=2*zeta*omega
    zeta=d/(m*2*omega)

    The damping factor,  zeta,  is difficult to estimate.   Bosch-Rexroth assumes the damping factor is 0.33333 if it is unknown.  I do too.
    I have found that the damping factor is usually between 0.3 and 0.4.
    However if the mass is big relative to the cylinder diameter I will assume a smaller number.


  • TA的每日心情
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    2016-5-20 21:15
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    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-5-23 14:49:24 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2019-5-16 00:57
    这很好。有一个人值得教学。

    我给张维伟5号信用,因为张伟伟称Keci是阻尼因子。 0.894。

    “这就是VCCM方程很重要的原因。 VCCM方程提供开环增益。有一个自然的频率等式。可以使用摩擦系数并除以质量来估计阻尼因子。”
    请教:
    关于VCMM方程;我知道能计算稳态速度,阀口压差,阀流量系数,但是VCMM如何计算出开环增益的?另外VCMM方程如何计算减速时不发生空穴(空化)?
    还有一个问题,   如果不用Python进行液压缸模拟,用控制器和RMCTOOLS软件可否离线模拟?

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  • TA的每日心情
    开心
    6 天前
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    [LV.6]常住居民II

     楼主| 发表于 2019-5-23 16:00:34 | 显示全部楼层
    蜻蜓 发表于 2019-5-23 14:49
    “这就是VCCM方程很重要的原因。 VCCM方程提供开环增益。有一个自然的频率等式。可以使用摩擦系数并除以 ...

    关于VCMM方程;我知道能计算稳态速度,阀口压差,阀流量系数,但是VCMM如何计算出开环增益的?
    VCCM方程计算最大稳态速度。这假设阀门在100%时是敞开的。开环增益是100%时的最大稳态速度。如果最大稳态速度为700mm / s,那么我通常将其转换为7mm /%控制输出。

    另外VCMM方程如何计算减速时不发生空穴(空化)?
    从底部看第3个等式。
    如果你能读英文,你应该阅读整个主题
    https://forum.deltamotion.com/t/the-vccm-equation/378/8?u=peter_nachtwey
    现在已经很晚了。我明天会解释一下。

    还有一个问题,如果不用Python进行液压缸模拟,用控制器和RMCTOOLS软件可否离线模拟?
    不,RMCTools必须连接到RMC运动控制器,因为模拟器位于运动控制器中。用户程序在运动控制器中执行。
    但是,如果您为项目购买RMC运动控制器,则可以在办公桌上模拟项目。这非常有用,因为项目几乎可以在调试前完成。

    我会尽力展示明天。

    关于VCMM方程;我知道能计算稳态速度,阀口压差,阀流量系数,但是VCMM如何计算出开环增益的?
    The VCCM equation calculates the maximum steady state velocity.  This assumes the valve is wide open at 100%.  The open loop gain is the maximum steady state velocity at 100%.   If the maximum steady state velocity is 700mm/s then I usually convert that to 7mm/%control output.

    另外VCMM方程如何计算减速时不发生空穴(空化)?
    Look at the 3rd equation from the bottom.
    You should read the entire topic if you can read English
    https://forum.deltamotion.com/t/the-vccm-equation/378/8?u=peter_nachtwey
    It is late here.  I will explain more tomorrow.

    还有一个问题,   如果不用Python进行液压缸模拟,用控制器和RMCTOOLS软件可否离线模拟?
    No,  the RMCTools must be connected to a RMC motion controller because the simulator is in the motion controller.  The user programs are executed in the motion controller.
    However, if you buy a RMC motion controller for a project,  you can simulate the project at your desk. This is very helpful because the project can be almost done before commissioning.

  • TA的每日心情
    开心
    2016-5-20 21:15
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-5-23 20:16:40 | 显示全部楼层
    本帖最后由 蜻蜓 于 2019-5-25 07:12 编辑
    PEN 发表于 2019-5-23 16:00
    关于VCMM方程;我知道能计算稳态速度,阀口压差,阀流量系数,但是VCMM如何计算出开环增益的?
    VCCM方程 ...

    谢谢解答
    1如果输出要控制力,这个开环增益如何与力控系统的模型关联上?

    2  PS--(Aa*v/Kv^2= 空气分离压力,产生气穴。是这样理解吗,从公式里看不出小口节流,液流速度增大引起的气穴。

    3是,我就是问RMCTools连接到RMC控制器软硬件联合使用能否模拟,
    现在还没有学会伺服控制,所以不会有工程应用,如果有类似仿真软件的功能,对学习有帮助,买一个也是值得的。想了解一下这方面,有没有类似http://www.iyeya.cn/thread-63295-1-1.html这样功能。

  • TA的每日心情
    开心
    6 天前
  • 签到天数: 60 天

    [LV.6]常住居民II

     楼主| 发表于 2019-5-24 05:28:47 | 显示全部楼层
    1如果输出要控制力,这个开环增益如何与力控系统的模型关联上?
    VCCM方程不适用于力控制。位置和速度的开环增益不适用于压力或力。单位错了。 (mm / s)/%控制输出对压力或力控制毫无意义。
    力控制的公式更复杂。
    力的开环增益具有(N / s)/%控制输出的单位。
    我稍后会写这个。

    2减速时关小阀口,阀口之后到油缸的容腔的压力低于空气分离压力,产生空穴.PS  - (Aa * v / Kv)^ 2 =空气分离压力,产生气穴。是这样理解吗,从公式里看不出小口节流,液流速度增大引起的气穴。
    公式应为
    Ps-((Aa*v)/(Kv*xs)^2
    Kv假设阀芯为100%。阀芯位置为xs。 xs是介于-1和1之间的数字。当xs = 1时,阀门提供100%的流量。当xs = 0.5时,流量为50%。如果阀门关闭到10%,那么xs = 0.1。
    现在有可能
    Ps-((Aa*v)/(Kv*xs)^2 <= 0
    并且会发生空化。

    3是,我就是问RMCTools连接到RMC控制器软硬件联合使用能否模拟,
    现在还没有学会伺服控制,所以不会有工程应用,如果有类似仿真软件的功能,对学习有帮助,买一个也是值得的。想了解一下这方面,有没有类似
    可以通过互联网访问RMC75E。它的URL为rmc70.deltamotion.com
    尝试使用ping来检查是否可以访问RMC75E。
    访问可能有点慢。此外,有时两个人同时尝试使用RMC75E,并且他们会互相编写程序。

    1如果输出要控制力,这个开环增益如何与力控系统的模型关联上?
    The VCCM equation does not apply to force control.  The open loop gain for position and velocity does not apply to pressure or force.  The units are wrong.  (mm/s)/%control output makes no sense for pressure or force control.
    The formulas for force control are more complicated.
    The open loop gain for force has units of (N/s)/%control output.
    I will write about this later.

    2  减速时关小阀口,阀口之后到油缸的容腔的压力低于空气分离压力,产生空穴。PS--(Aa*v/Kv)^2= 空气分离压力,产生气穴。是这样理解吗,从公式里看不出小口节流,液流速度增大引起的气穴。
    The formula should be Ps-((Aa*v)/(Kv*xs))^2
    Kv assumes the spool is at 100%.   The spool position is xs.   xs is a number between -1 and 1. When xs = 1 the valve provides 100% flow.  When the xs=0.5 the flow is 50%.   If the valve is closes to 10% then xs=0.1.   Now it is possible that Ps-((Aa*v)/(Kv*xs))^2<=0 and cavitation will occur.


    3是,我就是问RMCTools连接到RMC控制器软硬件联合使用能否模拟,
    现在还没有学会伺服控制,所以不会有工程应用,如果有类似仿真软件的功能,对学习有帮助,买一个也是值得的。想了解一下这方面,有没有类似
    It is possible to access a RMC75E over the internet. It has a URL of rmc70.deltamotion.com
    Try using ping to check if you can access the RMC75E.
    The access may be a little slow.  Also, sometimes two people try to use the RMC75E at the same time and they write over each other’s programs.
  • TA的每日心情
    开心
    2016-5-20 21:15
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-5-24 08:03:42 | 显示全部楼层
    本帖最后由 蜻蜓 于 2019-5-24 08:10 编辑

    1 是,我知道单位不一样,我有个疑问, RMC是运动控制器,我看模拟图,有指令位置,指令速度,同时RMC可以进行力控,为什么没见到指令力信号?

    2中文里的公式丢掉一个括号,英文里公式是对的,不过不重要,不影响理解。重要的是您给出产生空化的公式Ps-((Aa*v)/(Kv*xs))^2 <= 0,我理解是低于一个大气压时出现空化。相当我在静态的条件下,比如封闭的静止油缸内,我抽真空,低于一个大气压时,产生空化;而液压缸减速运行时,油液是动态的,油液高速通过节流口时,压力会下降,会产生热量,热量高,气体容易分离 (析出),所以我觉得空化可能不会在降到0时发生,可能会提前发生。我不确定。
  • TA的每日心情
    开心
    6 天前
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    [LV.6]常住居民II

     楼主| 发表于 2019-5-24 11:40:22 | 显示全部楼层
    本帖最后由 PEN 于 2019-5-24 11:42 编辑

    为什么没见到指令力信号?
    这个问题对我来说并不清楚。
    你的意思是控制输出电压?
    运动图片显示控制输出电压为绿色。
    或者你的意思是开始动议的命令?
    我还发布了一张正在运行的用户程序的图片。
    你有RMCTools吗?
    在线帮助非常好。
    下载64位RMCTools
    https://deltamotion.com/files/rmctoolsinstall64.exe
    我将解释如何连接到rmc70.deltamotion.com
    我花了一天时间制作程序的公制版本。

    空化将发生在0-1大气压之间。 当阀门快速减少流量时,会发生气蚀。 有一个公式。
    在向下移动时降低速度时,许多压力机会产生气穴现象。 有办法避免气穴现象。

    为什么没见到指令力信号?
    This question is not clear to me.
    Do you mean the control output voltage?
    The picture of the motion shows the control output voltage in green.
    Or do you mean the command to start a motion?
    I also posted a picture of the user program that is running now.
    Do you have RMCTools installed?
    The on-line help is very good.
    Download 64 bit RMCTools
    https://deltamotion.com/files/rmctoolsinstall64.exe
    I will explain how to connect to rmc70.deltamotion.com
    I spent the day making a metric version of the programs.

    Cavitation will occur between 0-1 atmosphere.  Cavitation will occur when the valve reduces flow to quickly.  There is a formula for this.
    Many press machines will cavitate when when reducing speed after moving down.  There are ways to avoid cavitation.

    User program.png
    demo75.png
  • TA的每日心情
    开心
    2016-5-20 21:15
  • 签到天数: 2 天

    [LV.1]初来乍到

    发表于 2019-5-24 19:11:26 | 显示全部楼层
    本帖最后由 蜻蜓 于 2019-5-24 19:13 编辑

    谢谢pen老师,
    我咨询的是*force  command”或者力的引导线。
    下载了RMCTools,而且我会有一台数字量输入的RMC75E,但我没有英语,我不关心RMC75E工程上的表现能力,我关心的是RMC75E能否帮助我理解模型,选择参数,能否辅助设计。

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