关于液压缸模型的自学习及参数整定

mayseven

各位好，我有个疑问，能否用阶跃响应的方法自学习出油缸的模型，并在此基础上利用Z-N法整定出合适的PID参数，不知道有没有可行性，希望大家给些建议。

PEN

ZN不适用于液压伺服控制。
ZN几乎不适用于温度控制。
有更好的方法可以优化控制器增益。

ZN does not work for hydraulic servo control.
ZN barely works for temperature control.
There are better methods for optimizing controller gains.

mayseven

PEN 发表于 2019-6-22 11:37
ZN不适用于液压伺服控制。
ZN几乎不适用于温度控制。
有更好的方法可以优化控制器增益。

THANK you very much!

mayseven

PEN 发表于 2019-6-22 11:37
ZN不适用于液压伺服控制。
ZN几乎不适用于温度控制。
有更好的方法可以优化控制器增益。

我非常高兴能和您进行交流!

mayseven

PEN 发表于 2019-6-22 11:37
ZN不适用于液压伺服控制。
ZN几乎不适用于温度控制。
有更好的方法可以优化控制器增益。

Thanks a lot!

PEN

您应该使用平均负载优化控制器增益。
我们不使用阶跃响应!!! 阶跃响应适用于小型高频系统。 如果您尝试使用50吨金属的阶跃响应，则冲击和噪音将会很大。 你将被护送出工厂。
大型液压系统的固有频率通常很低。 正弦波或缓慢的斜坡更好。
看到这个：
https://deltamotion.com/peter/Videos/Optimizing%20Gain-%20Chinese.mp4

不幸的是，找到模型的数学和算法太复杂了，无法在此解释。 看看这个主题。
https://www.iyeya.cn/thread-66648-1-1.html

You should optimize the controller gains using an average load.
We do not use a step response!!! A step response is good for small high frequency systems.  If you try using a step response with 50 tons of metal, the shock and noise will be great.  You will be escorted out of the plant.
The natural frequency of large hydraulic systems is usually very low.  Sine waves or slow ramps are better.
See this:
https://deltamotion.com/peter/Videos/Optimizing%20Gain-%20Chinese.mp4

Unfortunately, the mathematics and algorithm to find the model is too complicated to explain here.  Look at this topic.
https://www.iyeya.cn/thread-66648-1-1.html

蜻蜓

PEN 发表于 2019-6-26 12:07
您应该使用平均负载优化控制器增益。
我们不使用阶跃响应!!! 阶跃响应适用于小型高频系统。 如果您尝试使 ...

Unfortunately, the mathematics and algorithm to find the model is too complicated to explain here.  Look at this topic.
有没有通用的模型？
如果没有模型，没有参数，怎么完成极点配置？在python模拟器中，设置Kp，Kd  K2参数，这不就等于，认为油缸模型就是下面这个等式吗？
Ga(s)=K*ω^2/(s*(s^2+2*ζ*ω*s+ ω^2 ))
Gc(s)=Kp+Kd*s+K2*s^2
Ga(s) is the open loop transfer function.
可否把上面的等式，作为一个比较通用的模型？


Is there a general model?
If there is no model, no parameters, how to complete the pole configuration? In Python simulator, setting Kp, Kd K2 parameters, which is not equal to, think that the cylinder model is the following equation?
Ga(s)=K*ω^2/(s*(s^2+2*ζ*ω*s+ ω^2 ))
Gc(s)=Kp+Kd*s+K2*s^2
Ga(s) is the open loop transfer function.
Can we use the above equation as a more general model?

PEN

这是液压缸和负载的一般模型。
Ga(s)=K*ω^2/(s*(s^2+2*ζ*ω*s+ ω^2 ))
- 本文出自液压圈，原文地址：https://www.iyeya.cn/thread-67097-1-1.html）
它是线性化的。
更准确的模型使用微分方程，因为微分方程可以是非微分方程

伺服电机，温度控制系统，油箱液位控制和无人机都有不同的型号。 放置闭环极的技术适用于所有人。CLTF(s)=Gc(s)*Ga(s)/(1+Gc(s)*Ga(s))

- 本文出自液压圈，原文地址：https://www.iyeya.cn/thread-67097-1-1.html

This is the general model for a hydraulic cylinder and load.
Ga(s)=K*ω^2/(s*(s^2+2*ζ*ω*s+ ω^2 ))
It is linearized.
A more accurate model uses differential equations because differential equations can be non

Servo motors, temperature control systems, tank level control, and drones all have different models.  The technique of placing the closed loop poles apply to all.
CLTF(s)=Gc(s)*Ga(s)/(1+Gc(s)*Ga(s))

mayseven

PEN 发表于 2019-6-29 00:05
这是液压缸和负载的一般模型。
Ga(s)=K*ω^2/(s*(s^2+2*ζ*ω*s+ ω^2 ))
- 本文出自液压圈，原文地 ...

进行极点配置，其实就相当于赋予系统新的固有频率或阻尼比，以期望达到更快，更稳定的响应，最难的地方是如何选择合适的极点进行配置，不知道您能否针对这个问题进行一下讲解？

mayseven

PEN 发表于 2019-6-29 00:05
这是液压缸和负载的一般模型。
Ga(s)=K*ω^2/(s*(s^2+2*ζ*ω*s+ ω^2 ))
- 本文出自液压圈，原文地 ...

我的理解是伺服电机可以等效为一阶惯性系统，而温度控制和液位控制是带有延迟环节的一阶系统，无人机应该是高阶系统，不知道我的理解是否正确？