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液压系统的同步控制

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  • TA的每日心情
    擦汗
    2020-2-14 15:02
  • 签到天数: 7 天

    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2019-12-5 14:10:56 | 显示全部楼层 |阅读模式
    本帖最后由 Muy_yy 于 2019-12-6 23:10 编辑

    一个月前刚刚接了一个项目需要做两个液压缸的同步控制。同步精度1mm液压系统设备:
    比例阀:  DKZOR-A-173-L5 40
    油缸为非对称油缸:油缸直径 95mm  杆直径60mm 总行程850mm
    油缸与比例阀采用1米长的直径10的软管子连接。
    油缸和比例阀之间有一个平衡阀
    主油为变量泵,设置输出压力为12MPa  最大流量 120L/min
    控制部分设备:
    位移传感: MTS 位移传感器,输出位置精度0.1mm, 速度精度1mm/s 采用CAN总线通信,数据更新周期10ms
    控制器:主控制器采用Codesys 平台通过CAN总线连接输出控制器,数据更新周期10ms
    同步思路:
    做一个位置规划曲线,两个液压缸都跟随规划曲线运行,

    实际控制曲线

    实际控制曲线

    控制不到1mm,  求大佬赐教啊
    搞了一个星期左右,负载水平放置4500kg,液压缸伸缩变转动



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  • TA的每日心情
    慵懒
    2016-2-27 10:51
  • 签到天数: 8 天

    [LV.3]偶尔看看II

    发表于 2019-12-6 09:25:16 www.iyeya.cn | 显示全部楼层
    移动质量是多少?是否用低磨擦液压缸?可试用钢管连接。
  • TA的每日心情

    3 天前
  • 签到天数: 1373 天

    [LV.10]以坛为家III

    发表于 2019-12-6 11:09:13 | 显示全部楼层
    目标同步精度多少,传感器精度0.1mm,为啥选开环比例阀,你最大速度150mm/s,负载安装方式都会有影响
    来自安卓客户端来自安卓客户端
  • TA的每日心情
    擦汗
    2020-2-14 15:02
  • 签到天数: 7 天

    [LV.3]偶尔看看II

     楼主| 发表于 2019-12-6 12:49:13 | 显示全部楼层
    游勇 发表于 2019-12-6 09:25
    移动质量是多少?是否用低磨擦液压缸?可试用钢管连接。

    负载质量是4000kg+一个500kg的转台,转台为滑动摩擦,负载为滚动摩擦
  • TA的每日心情
    擦汗
    2020-2-14 15:02
  • 签到天数: 7 天

    [LV.3]偶尔看看II

     楼主| 发表于 2019-12-6 12:51:14 | 显示全部楼层
    back2049 发表于 2019-12-6 11:09
    目标同步精度多少,传感器精度0.1mm,为啥选开环比例阀,你最大速度150mm/s,负载安装方式都会有影响

    同步精度1mm ,最大速度要到300mm/s,负载质量是4000kg+一个500kg的转台,转台为滑动摩擦,负载为滚动摩擦, 现有条件下能做多少呢?
  • TA的每日心情
    擦汗
    2020-2-14 15:02
  • 签到天数: 7 天

    [LV.3]偶尔看看II

     楼主| 发表于 2019-12-6 12:55:41 | 显示全部楼层
    后期需要修改泵的输出流量,目标是把油缸速度做到300mm/s,同步精度为1mm

    该用户从未签到

    发表于 2019-12-6 15:24:12 | 显示全部楼层
    效果不错啊!高手吧。
  • TA的每日心情
    擦汗
    2020-2-14 15:02
  • 签到天数: 7 天

    [LV.3]偶尔看看II

     楼主| 发表于 2019-12-6 15:39:30 | 显示全部楼层
    控制图.jpg   控制就按这个图做,按正弦曲线做的加速度,没用加加速前馈,位置传感器的速度精度不好,微分计算出来的加速度抖动很大,采用滤波后滞后又大了,感觉没用

  • TA的每日心情

    3 天前
  • 签到天数: 1373 天

    [LV.10]以坛为家III

    发表于 2019-12-6 16:58:58 | 显示全部楼层
    Use 发表于 2019-12-6 15:24
    效果不错啊!高手吧。

    跟随误差2mm,和您老差远了
    来自安卓客户端来自安卓客户端
  • TA的每日心情
    擦汗
    2020-2-14 15:02
  • 签到天数: 7 天

    [LV.3]偶尔看看II

     楼主| 发表于 2019-12-6 17:40:51 | 显示全部楼层
    back2049 发表于 2019-12-6 16:58
    跟随误差2mm,和您老差远了

    为什么我的回复都要审核啊!
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