急求！！！液压缸控制。

wawaadd

CquMaster 发表于 2012-5-22 17:08
如果你能谈何不先给小弟谈谈    如果那么好找到产品深究的话，我也用不了到这来问你们这些高手了。  能学 ...

    那建议把梅里特的《液压控制系统》看一遍，关于频率响应、提高阻尼、增益选择等问题在上面有详细描述，看那书保证你能学不少，不仅仅是学一点是一点的程度。如果那么容易几句话能讲清楚，我也不用建议你去看书看资料了。太多内容，不是三言两语能讲清楚的，把问题描述清楚没几千字做不来，相位滞后、幅值衰减、前馈模型补偿这些写了如果你不懂又要追问，就变成无底洞了。伺服阀不同输入幅值的信号频响是不一样的这个你知道成因和解决方法么，用PID做这个跟踪就开始做不来，性能变差，因为有非线性因素，和执行器饱和。这些书上都是现成的东西，还有例子计算说明，大问题看书比上论坛问要好，论坛是解决具体细节问题有优势。
    我就想到什么说什么，不是很系统地分析：
1、液压缸的转折频率计算一下，这是整个系统的频率上限，这个跟游大侠第一点类似。
2、相当于做位置正弦跟踪控制，动态性能要求高的话，把系统的阻尼比算一下，看能不能满足平稳性要求，不然活塞是一颤一颤的。
3、误差反馈PID肯定做不出太好的跟踪效果，是变形的正弦，建议加上用基于模型的前馈补偿算法
4、大幅值运动（液压缸不在平衡点附近，可能1cm还算附近，4cm就不算附近了）用传递函数做是有误差的，如果震动小，那就用传递函数、熟悉且方便，如果大幅值就用动力学方程，不要处理成线性化的状态空间表达式，而用非线性的补偿方法来做控制效果会更好。
5、高频率运动要时刻注意信号是否饱和，比如阀的输入信号、液压缸是否到达最大加速度，如果已到饱和值，控制算法已经失效了，再调整控制参数也不能提高频响性能，这时要考虑改变系统的结构参数。
6、如果某个性能不能满足，比如频率响应不够快，你就能查书，知道是由什么因素引起的，比如知道是流量增益限制了，那就能选用更大流量的阀，但是阀的频响又会下降，如果不至于下降到影响系统的动态，那就解决了这个问题。
最后能否谈谈你了解了多少，不了解什么呢？我了解一下这样交流的效果是否有效。每次我看到都是游大侠12345一堆列出来之后，发帖的人又没有回应，不知道能交流到什么程度。我们认真交流，也希望得到发帖人的认真回复。码个字花了我半小时....

CquMaster

游勇 发表于 2012-5-22 23:43
1. 先要算不同行程下，不同频率的最高速度及加速度。例如10MM行程下，1Hz的运动下，液压缸的最高速度是多少 ...

非常感激这位大哥这么详细的回答。我是一个搞机械设计的老师下悲剧的机电学生，老师说白了懂得少就知道逼我，还瞎指挥的那种，所以什么都要自己从头来，底子差，亲谅解一下。                                  我最想弄明白的一点是，我想达到我所说的液压杆按不同行程和频率来回伸缩的目的所用的控制策略。我听一个老师说用限位器来控制行程，也就是每做一次实验就用限位器把位置固定死，做完一个行程，然后调整限位器做下一个行程的实验。 这样可以仅用一个开环控制系统就可以了，节约成本。   要不就是做成闭环系统，加上位置等传感器,用伺服缸等数字化设备，那样的话就是大幅提高成本。  我目前最关心的就是这个控制方案，想问问我所说的可不可行？或者有没有更常用方便的方案？    小弟在此拜谢了！！！ 大哥，不吝赐教！！！

CquMaster

wawaadd 发表于 2012-5-23 03:38
那建议把梅里特的《液压控制系统》看一遍，关于频率响应、提高阻尼、增益选择等问题在上面有详细描 ...

大侠辛苦码字，我绝对感激在心。  我都一字一字读完，确实学到很多东西。  
我是一个搞机械设计的老师下悲剧的机电学生，老师说白了懂得少就知道逼我，还瞎指挥的那种，所以什么都要自己从头来，底子差，亲谅解一下。                                                          我最想弄明白的一点是，我想达到我所说的液压杆按不同行程和频率来回伸缩的目的所用的控制策略。我听一个老师说用限位器来控制行程，也就是每做一次实验就用限位器把位置固定死，做完一个行程，然后调整限位器做下一个行程的实验。 这样可以仅用一个开环控制系统就可以了，节约成本。   要不就是做成闭环系统，加上位置等传感器,用伺服缸等数字化设备，那样的话就是大幅提高成本。  我目前最关心的就是这个控制方案，想问问我所说的可不可行？或者有没有更常用方便的方案？                                 小弟麻烦大侠抽出时间来探讨深表歉意，只有拜谢了！！！！

wawaadd

CquMaster 发表于 2012-5-24 10:44
大侠辛苦码字，我绝对感激在心。  我都一字一字读完，确实学到很多东西。  
我是一个搞机械设计的老师下 ...

    第一，先讨论振动台，一般都是用正弦信号驱动，或者叫做跟踪正弦，这样的好处，就是正弦是无限阶连续可导，所以这样速度和加速度都是相对平缓变化的，不会有很大冲击。
    第二，用行程开关，到位再回去，这样没有任何控制可言。在两个行程开关之间是匀速运动，换向冲击一定很大，要么后期为了平缓延长换向时间，频率响应上不去。你可以试试看，我估计2Hz、10mm的往复运动冲击都很大。
   第三，方案行不行要知道你频率上限、振幅多少，一般频率越高，要求的振幅是不高的。我是见过一个机械设计老师带领下做的冲床一类的东西，设计很多不合理之处，冲击大，工件都冲不好。看你要求，但我完全不倾向于用行程开关，一个电子尺才多贵啊。还有你也没说要用什么阀，液压缸有多大，总行程多长，这些你自己知道，要验算一下，才知道系统（不管开闭环）能不能到这个频率响应的。4Hz的系统，要用一般的比例阀，我估计比例阀也就10Hz，整个系统大范围根本做不了4Hz，要用比例伺服阀。
   还没搞懂么，游大侠和我给你的建议都是要核算系统，从而初步选取元件。能不能做，关键不在于PLC和行程开关，在于选了什么液压元件。

wawaadd

补充个简单的例子，比如有个系统能带的动100kg的惯性负载做10mm的1Hz的往复运动，现在换成10吨的惯性负载，物理条件限制死了这个系统配合这个负载只能有0.4Hz运动的话，再怎么折腾都没用，要重新设计系统。总有个物理实现的极限值的。

游勇

CquMaster 发表于 2012-5-24 10:30
非常感激这位大哥这么详细的回答。我是一个搞机械设计的老师下悲剧的机电学生，老师说白了懂得少就知道逼 ...

只要看看现成的测试系统用的起码是带反馈的方向阀作闭环，便知光用PLC和方向阀是满足不了测试要求，但变为每分钟便有可能。
简单地说：用PLC能达到2秒一个10mm行程的周期差不多己是极限，因为方向阀有开关时间，液压缸要加速及减速。
理论说有可能实现，做出来的东西还不一定成功；现在理论已说明不可能，看来阁下是不可能完成的了，反正老师叫你做便做。他有什么新理论说PLC能做高速运动？

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请用美国的DELTAMOTION  液压运动控制器 保证能完成的要求,并且编程很简单

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DeltaMotion产品的系统设置和编程调试非常方便，故障诊断功能非常完善。和市场上其他型号的运动控制器比起来同样的控制要求软件编程和调试的时间大大缩短。
DeltaMotion 产品无与伦比的独特优势在于除了能够实现普通运动控制器的伺服驱动和变频器驱动定位控制外还可以实现液压系统，气动系统的定位/压力/压强控制,以及实现位置，压力，压强控制之间的完美切换。电控，液压，气动多种驱动形式混合，多轴协调同步控制使得Deltamotion的运动控制产品在业界独树一帜.

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你用DELTA RMC75  来做吧, 我可以保证 让你作出任何你想要的震动曲线

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10楼说的非常好，基本上就是这个思路