伸缩臂建模问题

想问一下各位前辈，在搭建伸缩臂的时候，应该设定滑动副的参数以及伸缩杆各个点的坐标呢？比如每根杆的长度是5米，重心在中间，杆与杆之间有个x方向的偏移。按我这样搭出来之后，单独给中间的滑动副非零信号时，arm2和arm3会分别向两边运动。但实际应该是arm2不动，arm3和arm4动，并且arm4不相对于arm3运动。我觉得可能是相互作用力的原因。应该怎样怎样解决这个问题呢？非常感谢！