分享一篇《控制工程》杂志文章：前馈增强PID控制

本帖最后由 DELTAMOTION 于 2015-4-15 11:25 编辑

http://www.controleng.com/single-article/feed-forwards-augment-pid-control/8e39e9a0a3664835012978b9f7a11899.html

HNC也是这样控制的，moog的M3000也是

      控制论中有提到一点,内容不多啊.

实际没有那么神祕。原理是先用普通PID把不同速度对应不同阀门开口度，再制成图表输入。开启前馈控制後，控制糸统不用等积累误差足以起动执行器，直接输出对应的电压，再用PID位修正。

       这个"前"是关键字.看来控制理论的书还得再翻翻.

HNC有所不同。HNC使用的是指令值前馈。前馈的道理就像在驴子面前吊一根胡萝卜引导它到你想要的地方去。但对于胡萝卜的位置的计算和生成，却存在不同的方法。我知道怎么用挺举前馈（或称“加加速度前馈”-- 它是单位时间内加速度的变化率）来做，但我不认为HNC生成和使用了挺举前馈增量。穆格M3000使用的前馈方式与Delta的RMC控制器类似，但据我所知它好像也没有挺举前馈。

这里的必须前提条件是，要有一个能够个在每一个扫描周期内计算出位置、速度、加速度和挺举增量的目标发生器。这个目标发生器应该产生的S曲线斜坡，而不是像大多数液压运动控制器所产生的线性斜坡。而这些条件的综合，正是实现起来最困难的一部分。

当液压缸和负载的固有频率和阻尼系数低时，挺举前馈和二阶导数增益是必须的。

美国Delta公司的RMC控制器不使用表格来计算前馈。它的微控制器带有32个64位浮点寄存器，可以实时计算所有的执行器运动和控制输出。我相信的穆格M3000使用了类似的微控制器。

先对被控系统建模，用模型输出作为前馈，再配合PID修正模型控制偏差，这种方法是我们用得最多也最简单有效的控制方法。

M3000有运动控制库，库里就有，支持高级语言，即使自己写个S型曲线也不难， 我一般都自己写，很多厂家的控制器都有类似功能，比如贝加莱，倍福，西门子

这种反饋个人是认为属于下次修正，有什么外来干扰，先算几次，再修正。干扰没有了，又再修正参数...一大堆翻译出来的名辞，反正这是高大上的科技而用户不懂。失敗了是液压糸统不成。
还是各用各的，没有必要说自已的东西比别家的好。

还是不懂{:7_274:}