- slsheng
- 首先需要一款性能优异的闭环控制器：
高速的闭环控制处理能力，一般来说一个循环控制周期要小于0.5ms除了普通PID控制以外具有针对液压传动特点的控制算法，比如双向速度前馈控制，加速度前馈，高价微分分量控制，变增益控制，输出滤波等尽可能采用分辨率高的SSI传输类型的位置反馈传感器和高精度的压力传感器控制器可以通过一个实际的运动曲线自动分析出闭环控制回路的最佳控制参数，并且可以直观验证针对非线性阀特性，非线性的位置压力反馈信号，以及因为机械结构变化引起的控制对象模型改变的适应控制算法闭环控制过程中的所有指令执行，参数变化和故障报警等可以像飞机黑匣子一样进行足够长的历史记录，用于故障跟踪
二是满足高性能工作要求的液压系统的设计：
足够系统压力和流量的油源足够频响和流量的伺服阀和比例伺服阀伺服阀和比例伺服阀需要线性流量控制特性，无死区，过零点。阀放大器与阀体集成在一体时可以有效抗干扰。所有液压油管尽可能短而且一定要金属硬管选择合适尺寸的蓄能器可以降低对油源最高瞬间流量的要求，并提高系统的动态响应
- 本文出自爱液压论坛，原文地址：https://www.iyeya.cn/thread-24858-1-1.html
如果想实现8轴位置闭环控制可以参考使用美国DELTA的液压RMC150 8轴液压运动控制器slsheng@163.com