实现高性能液压闭环控制的关键因素

PEN

RMC运动控制器可以非常快速地更新它的控制输出，而液压执行器的频率响应经常是来自液压和机械方面的限制。
图为配置为0.5 毫秒循环时间的RMC75，可以看出这时用到的最大循环时间仅为134.0微秒，因此还有大量的富余时间。如果只是单轴运动，RMC75的循环时间可以配置到250微秒。 RMC75的技术指标定得相当保守，这就允许它有额富余的时间来运行用户程序。

RMC75可以配置为以下这些循环时间:
125微秒，250微秒，500微秒，1000微秒，2000微秒，4000微秒

对于尺寸较长的MTS/Temposonic 以及巴鲁夫MDT位移传感器，它们的更新时间也比较长，因此有时必须把RMC75控制回路配置放慢，使它和MDT位移传感器的更新时间相匹配。

闭环控制的最佳带宽是受阀以及致动器的固有频率限制的。运动控制器可以轻松地在100赫兹下控制执行器，以500微秒的控制周期，在每周期内循环扫描20次。

大多数液压和机械设计人员或许没有意识到，正弦运动所需要的加速度是以频率的平方的提高，而功率的增加则与频率的立方成正比。这往往会导致在设计和实现高频响的液压伺服系统时，对面临的困难估计不足。

wydabl

游勇 发表于 2015-7-1 21:48
按我们的经验，闭环控制要14Hz以上。

游总，请问您提到这个14Hz，具体是什么意思？
若油缸加移动质量的固有频率低于14Hz，就不适合做闭环了吗？

游勇

wydabl 发表于 2017-8-23 13:52
游总，请问您提到这个14Hz，具体是什么意思？
若油缸加移动质量的固有频率低于14Hz，就不适合做闭环了吗 ...

是的。比如位置控制用的液压缸加大质量移动，小于14Hz，用不用闭环，定位的精度都差不多。

wydabl

游勇 发表于 2017-8-26 12:33
是的。比如位置控制用的液压缸加大质量移动，小于14Hz，用不用闭环，定位的精度都差不多。

游总，这个结论是您经验的结果，还是有理论支撑?
游总请介绍基本液压伺服，控制相关的书籍看看吧。。。

back2049

我曾经做过一个项目,油缸63/45-1250,负载1500kg,核算的固有频率大约10.7HZ，最高速度1700mm/s，通过闭环控制实现0.1mm的定位，运动行程1000mm,时间在1s，没有过冲快速定位，如果通过开环是不可能实现的，固有频率作为衡量指标并不一定完全正确

Ysx317

back2049 发表于 2018-1-4 22:14
我曾经做过一个项目,油缸63/45-1250,负载1500kg,核算的固有频率大约10.7HZ，最高速度1700mm/s，通过闭环控 ...

有道理，理论计算有时是不准的，还看实践。

Ysx317

总结的非常全面，一个好的传统液压闭环伺服系统，必须各方面都的配合好，否则达不到效果。

PEN

back2049 发表于 2018-1-4 22:14
我曾经做过一个项目,油缸63/45-1250,负载1500kg,核算的固有频率大约10.7HZ，最高速度1700mm/s，通过闭环控 ...

我的计算接近Back2049's。 看下面的图片。
差异可能是由于假设死体积和油的体积模量。

进入位置并不难。 积分器将最终迫使误差为零。 避免超调意味着使用低控制器增益，因此运动需要更多时间。 这也不好。 除非编程，否则PLC没有运动轨迹和前馈。 这是很多工作。
前馈避免积分饱和。

back2049

PEN 发表于 2018-1-5 16:02
我的计算接近Back2049's。 看下面的图片。
差异可能是由于假设死体积和油的体积模量。

我计算是考虑了管路长度和通经，所以频率要小一些

PEN

伺服阀安装在气缸上以减少死体积。
死体积在分母中，因此降低了固有频率。

在阀门和气缸之间安装橡胶软管是非常糟糕的。
由于声速或压力波以每毫米1.5米的速度传播，所以必须使阀远离气缸也是不好的。
长圆筒不需要快速的更新时间。
为了获得最佳性能，

气缸应该短而宽。

想想看。
阀门的压力波到达活塞需要时间。

我想展示如何计算固有频率。 我所有的花式公式都需要真正有用的价值。

我会演示如何计算开环增益，K以后。
Back2049已经知道VCCM方程。。