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楼主: Ysx317

讨论:伺服系统怎样精确的控制速度和位置?

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  • TA的每日心情
    开心
    2017-11-8 13:10
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2017-11-15 12:57:49 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2017-11-13 12:38
    楼#11视图是正确的。
    加速度=力/质量。
    整合加速度来获得速度

    液压缸计算1.jpg 液压缸计算2.jpg 液压缸计算3.jpg IMG_1612.JPG
  • TA的每日心情
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    2017-1-29 23:32
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2017-11-16 03:10:13 | 显示全部楼层
    Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是上面的#12视图。
    以上#12视图是错误的。
    看我的模拟使用9个一阶微分方程
    My Hydraulic Simulation
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    2017-1-29 23:32
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2017-11-16 03:12:06 | 显示全部楼层
    My hydraulic simulation
    http://deltamotion.com/peter/Mathcad/Mathcad%20-%20Hydraulic%20Cylinder%20pg16-25.pdf
  • TA的每日心情
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    2017-12-25 07:15
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2017-11-16 07:23:00 | 显示全部楼层
    其实精确控制非常简单,我可以做到任意给定速度和给定位移量的控制。
    来自苹果客户端来自苹果客户端
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    2017-11-8 13:10
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    发表于 2017-11-16 07:39:59 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2017-11-16 03:10
    Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是上面的#12视图。
    以上#12视图是错误的。
    看我的模拟使用9个一阶微分方程

    “Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是上面的#12视图。” 是的,yes
    “以上#12视图是错误的。”您说#12图是错的,那就是Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa都是错的?You said that diagram is wrong. That  is to say, "Ue = Q / Ap" and "Ur = Q / Aa" are wrong?
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    2017-1-29 23:32
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    发表于 2017-11-16 12:17:31 | 显示全部楼层
    Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是错误的,因为这两个方程假定油是不可压缩的。

    Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa对于维护人员来说已经足够了,但对于运动控制和伺服液压设计人员来说却是不够的。
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    2017-11-8 13:10
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    发表于 2017-11-16 12:49:28 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2017-11-16 12:17
    Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是错误的,因为这两个方程假定油是不可压缩的。

    Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa对于 ...

    设计一个新的液压控制系统,我们如果不用Ue = Q / Ap这样的基本公式,我们用什么,仿真吗?
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    2017-11-8 13:10
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    发表于 2017-11-16 12:53:15 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2017-11-16 12:17
    Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是错误的,因为这两个方程假定油是不可压缩的。

    Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa对于 ...

    a.jpg
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    发表于 2017-11-17 10:53:50 | 显示全部楼层
    PEN 发表于 2017-11-16 12:17
    Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是错误的,因为这两个方程假定油是不可压缩的。

    Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa对于 ...

    ans.jpg
  • TA的每日心情
    开心
    2017-1-29 23:32
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    [LV.5]常住居民I

    发表于 2017-11-17 12:25:07 | 显示全部楼层
    没有! V = Q / A是错误的
    你不能告诉我执行器和负载如何加速V = Q / A

    有一个重要的等式丢失了。
    dP/dt=E*(Q(SpoolPosition,Ps)-velocity*Ap)/(DeadVolume+position*Ap)
    P(t)=P0+integral of E*(Q(t)-velocity*Ap)/(DeadVolume+position*Ap) dt
    E是油的体积模量。
    延伸时速度为正值
    扩展时位置增加

    注意分子有(Q-v * A)来计算压力的变化率

    使用龙格库塔进行整合
    y'= D(t,y)
    y是州参数的矢量

    在我的模拟中,有9个参数。 D(t,y)是查找这9个参数的变化率的函数。 使用龙格库塔进行整合。


    Use Runge-Kutta to integrate
    y'=f(t,y)
    y is a vector of state paramaters

    In my simulation y has 9 parameters.   D(t,y) is a function that finds the rate of change of those 9 parameters.  Use Runge-Kutta to integrate y.

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