讨论：伺服系统怎样精确的控制速度和位置？

changtongli

PEN 发表于 2017-11-13 12:38
楼＃11视图是正确的。
加速度=力/质量。
整合加速度来获得速度

PEN

Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是上面的＃12视图。
以上＃12视图是错误的。
看我的模拟使用9个一阶微分方程
My Hydraulic Simulation

PEN

My hydraulic simulation
http://deltamotion.com/peter/Mathcad/Mathcad%20-%20Hydraulic%20Cylinder%20pg16-25.pdf

jswjxzd

其实精确控制非常简单，我可以做到任意给定速度和给定位移量的控制。

changtongli

PEN 发表于 2017-11-16 03:10
Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是上面的＃12视图。
以上＃12视图是错误的。
看我的模拟使用9个一阶微分方程

“Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是上面的＃12视图。” 是的，yes
“以上＃12视图是错误的。”您说＃12图是错的，那就是Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa都是错的？You said that diagram is wrong. That  is to say, "Ue = Q / Ap" and "Ur = Q / Aa" are wrong?

PEN

Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是错误的，因为这两个方程假定油是不可压缩的。

Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa对于维护人员来说已经足够了，但对于运动控制和伺服液压设计人员来说却是不够的。

changtongli

PEN 发表于 2017-11-16 12:17
Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是错误的，因为这两个方程假定油是不可压缩的。

Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa对于 ...

设计一个新的液压控制系统，我们如果不用Ue = Q / Ap这样的基本公式，我们用什么，仿真吗？

changtongli

PEN 发表于 2017-11-16 12:17
Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是错误的，因为这两个方程假定油是不可压缩的。

Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa对于 ...

changtongli

PEN 发表于 2017-11-16 12:17
Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa是错误的，因为这两个方程假定油是不可压缩的。

Ue = Q / Ap和Ur = Q / Aa对于 ...

PEN

没有！ V = Q / A是错误的
你不能告诉我执行器和负载如何加速V = Q / A

有一个重要的等式丢失了。
dP/dt=E*(Q(SpoolPosition,Ps)-velocity*Ap)/(DeadVolume+position*Ap)
P(t)=P0+integral of E*(Q(t)-velocity*Ap)/(DeadVolume+position*Ap) dt
E是油的体积模量。
延伸时速度为正值
扩展时位置增加

注意分子有（Q-v * A）来计算压力的变化率

使用龙格库塔进行整合
y'= D(t，y）
y是州参数的矢量

在我的模拟中，有9个参数。 D（t，y）是查找这9个参数的变化率的函数。 使用龙格库塔进行整合。


Use Runge-Kutta to integrate
y'=f(t,y)
y is a vector of state paramaters

In my simulation y has 9 parameters.   D(t,y) is a function that finds the rate of change of those 9 parameters.  Use Runge-Kutta to integrate y.