位置闭环的问题

wfloveaq

请教位置闭环中，如果PLC给比例放大器的是位置控制信号，那执行器的速度是怎么给的？现在在学习液压同步位置闭环控制，脑子还是乱的，都不知道问题提的对不对？

游勇

wydabl 发表于 2017-8-4 16:17
游总不好意思打扰一下老帖子。
从倍福beckoff的人听说，他们的PLC最快可以做到5微妙的扫描时间，一般都 ...

作闭环控制最少要2ms的扫描时间而不是40ms，40ms的扫描时间是指PLC作闭环控制不可能的原因。举个例子，要求0.1mm定位精度，扫描时间为40ms，即液压缸速度不能高于2.5mm/s，否则定不了位，因为在40ms时间内液压油已移动多于0.1mm。
再者，只要PLC有中断功能，也可作运动控制器，只是精度能否达到要求。

wydabl

游勇 发表于 2015-4-1 00:47
由于PLC只能很慢的速度（低于50mm/s）上作位置闭环，实际应用上都外加闭环控制器。

游总不好意思打扰一下老帖子。
从倍福beckoff的人听说，他们的PLC最快可以做到5微妙的扫描时间，一般都是10ms，我记得您之前提到的一般原则是40ms来计算位置精度
请问是现在的科技又发展了吗？

wydabl

游勇 发表于 2015-7-3 16:56
会引至误差大及系统振荡。

多谢指教！

游勇

wydabl 发表于 2015-7-3 16:25
游兄，请问PLC较慢的反应速度会带来什么样的不好的后果呢？比如是位置误差过大，或者是执行元件速度不均 ...

会引至误差大及系统振荡。

wydabl

游勇 发表于 2015-4-1 00:47
由于PLC只能很慢的速度（低于50mm/s）上作位置闭环，实际应用上都外加闭环控制器。

游兄，请问PLC较慢的反应速度会带来什么样的不好的后果呢？比如是位置误差过大，或者是执行元件速度不均匀之类的吗？

诚实可靠小郎君

补充一下，至于lz说的，油缸到每个位置的速度是如何调节的，不知道lz可否听过PID这个东西？
你搞位置闭环，要是没听过PID，那我也是醉了~
你把放大倍数调的越大，也就是P值设定的越大，那么执行元件就会以越大的速度接近你的目标设定值，当然，如果P值调的过大，将会使系统产生震荡，不稳定，因此需结合I或D的控制，以求快、稳、准的效果

PEN

同步8的液压缸是容易的。
问RMC150。
SALES@SLSHENG.COM.CN

PEN

PLC不应用来直接控制闭环液压伺服系统。
1. PLC的扫描时间太慢。
2. PLC的扫描时间不具备一致性。加入更多的代码使PLC扫描时间更慢，更加不一致。
3. PLC的模拟输入和输出缓慢，没有足够的分辨率。
4. PLC没有运动轨迹规划功能，必须人为编写。
5. PLC缺乏诊断和调试工具。
6. PLC的PID是为过程控制应用而编写的，其时间常数是分钟级，而非秒或毫秒级。
7. PLC的不具备前馈控制以减少跟踪误差。
8. 最重要的！编写出最佳的液压伺服运动控制程序，须要具备对液压系统和控制理论的理解，以及编程优化的综合能力。

诚实可靠小郎君

PLC给的是输出信号，就是你要求油缸达到的位置是多少。比如PLC输出模拟量为0-10V，如果给出3V，那么油缸伸出30%的长度。而执行器位置闭环，一般是需要在执行器上安装位移传感器，做位置反馈，即你让油缸伸出，但是得知道油缸到底伸出了多少，再根据伸出量来判定是否达到了你给出的设定值（比较器），如果有误差，那么误差就作为输入信号再去使油缸运动，直到误差为零，油缸就停下来了，停的位置就是你要求的位置。一般要做要求较高的位置闭环控制，会结合大小闭环一起控制，精度会更高。