在PID中，只使用比例增益（P）控制的局限性：

1.在位置控制模式下，位移误差是目标位置和实际位置之间的差值。实际位置将总是滞后于目标位置，而目标位置变化得越快，跟踪误差就越大。

2.在速度控制模式下，速度误差是目标速度和实际速度之间的差值。实际速度则绝对不会达到目标速度。
3.对于任何致动器的开环增益、固有频率和阻尼因子来说，只存在一个比例增益（P）的最佳值。如果这个最佳响应不够好，那么只有比例增益的控制器基本上就无计可施了。

4.只控制比例增益（P）不可能增加阻尼因子，以缩短系统稳定（沉降）时间。每个位移 -哪怕是最小的位移- 都需要5个时间常数来达到稳定。而我们知道，最佳稳定（沉降）时间是由阻尼因子和固有频率来确定的。
5.闭环时间常数= 3/(2 x固有频率x阻尼系数)。这一点是可以用数学方式来证明的。

6.只有比例增益的控制无法扩展闭环系统的带宽。

总之，只使用比例增益控制时，控制工程师是处在受液压和机械设计摆布的困境。如果系统的液压或机械设计本身有问题，只用比例控制将无法改善它。

请教楼主：
是否有相应的参考文献来解释第4和第5点的，我希望能更具体和深入的了解。

电气工程师  说的挺高大上啊 不错

哥们你说的这些我不是很懂啊，我是做液压系统设计的，听你的这番说道，感觉你很厉害

附件的文献已经下载了，写的非常好，得仔细阅读。

楼主，油缸-负载固有频率很高时，阀控缸可以看做积分环节，只有比例环节确有局限性，可以加入校正器校正。

楼上的，这是什么书，可否发来看下

请问楼主，文中提到的“阻尼因子”具体是什么含义，谢谢！

阻尼力是随着速度增加而反抗运动的力。
阻尼因子是阻力如何影响致动器运动的度量。
它考虑到许多因素，如负载质量和圆柱体尺寸。
如果阻尼系数太高，运动阻力会使时间变长。
如果阻尼系数太低，则执行器将像弹簧上的质量一样过冲。
大于1的阻尼因素会导致系统响应缓慢。
阻尼系数小于1会导致系统响应速度更快但拍摄过度。
最快的响应结果的阻尼因素没有超调。