楼主: PEN
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另一个难以控制的系统 |
机械专业 发表于 2019-2-27 17:02 G761应该用不到450L/min的流量吧，所以供油流量变小应该可以啊，你换完泵站后电控的程序重新调试了么？ | |
IP卡
狗仔卡
发表于 2019-2-28 15:15:30
PEN 发表于 2019-2-26 14:31 RT实时性不如 IRT | |
PEN 发表于 2019-2-27 17:05 花键应该是矩阵？ 凸轮桌 凸轮轴 | |
back2049 发表于 2019-3-1 11:06 是的，就像一个机械凸轮。 有时曲线是作为时间的函数执行的。 更常见的是，曲线作为另一个主位置的函数执行。 https://deltamotion.com/peter/Videos/curvetool.mp4 | |
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a = F/m
a = (Pa*Aa-Pb*Ab)/m |
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ysuzhangwei 发表于 2019-2-28 15:15 您不需要重新控制控制器，供应压力可以保持相对恒定。 阀门前应该有一个蓄能器。 这使阀门的压力保持在控制范围内。 在泵上安装蓄能器也很好。 这使泵的压力保持恒定，因此旋转斜盘不需要移动太多。 我还要检查蓄能器上的预充压力是否约为系统压力的85％-90％。 | |
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a = F/m
a = (Pa*Aa-Pb*Ab)/m |
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PEN 发表于 2019-3-1 12:27 Master-Slave Control, X-master axis, Y-slave axis; | |
back2049 发表于 2019-3-1 15:39 Yes. In the video the rotating swing arm is a virtual X axis. The virtual axis has only a target generator. The target generator calculates a new target position, velocity and acceleration every millisecond. The slave axis executes a command to follow the Y target position, velocity and acceleration as a function of X position calculated by the virtual master's target position. Our controller also calculates a target velocity and acceleration for the slave axis. 是。 在视频中，旋转摆臂是虚拟X轴。 虚轴只有一个目标生成器。 目标生成器每毫秒计算一个新的目标位置，速度和加速度。 从轴执行命令以跟随Y目标位置，速度和加速度，作为由虚拟主机的目标位置计算的X位置的函数。 我们的控制器还计算从轴的目标速度和加速度。 | |
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a = F/m
a = (Pa*Aa-Pb*Ab)/m |
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ysuzhangwei 发表于 2019-2-28 15:15 是用不到，所以换成小的泵站，小的泵站距离伺服油缸太远，加之是变量泵，所以斜盘变量反应要花点时间 | |
PEN 发表于 2019-3-1 12:40 非常感谢，我们准备在阀的附件安装一台蓄能器，容积能满足伺服油缸的最大速度，在P值下降可接受情况下。 | |
机械专业 发表于 2019-3-2 17:03 建议 1、如果阀前有压力传感器的话，看看压力的波动，定位的时间要求不高的话，可以把信号给的更缓一些，或者把比例增益降一些；2、阀前加装蓄能器，最小的就可以。 | |
