楼主: lyc
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伺服液压缸测试频宽时，出现锯齿现象
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lyc 发表于 2015-5-9 07:35 只需PID控制。但楼主的测试好象没有反馈啊？可先做个简单的仿真看看。 | |
IP卡
狗仔卡
发表于 2015-5-9 09:26:53
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lyc 发表于 2015-5-9 09:36 缸的波形衰减太大， | |
lyc 发表于 2015-5-9 09:37 这个液压缸是无杆腔受控制，有杆腔是被动的。 | |
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重看楼主的曲线，试用余弦波看看有用没。
1. 用正弦波的话，液压缸在中位，但起动时要求速度为最高，很难满足要求。 2. 用余弦波，液压缸在最高点，但起动速度为零，跟随误差少，电子增益可加大。 | |
游勇 发表于 2015-5-9 09:53 可是已振动起来，不就是一样了吗， | |
lyc 发表于 2015-5-9 09:55 不相同。由低速开始可避免使用微分器及可加大增益。由高速开始，增益太大会振荡。 | |
lyc 发表于 2015-5-9 09:36 有几个可能性： 1. 下压的压力低，满足不了幅值的要求， 2. 蓄能器太小或压力太低； 3, 伺服阀流量不足。 这都是液压糸统的考慮，和控制的关糸不大。 | |
