伺服液压缸测试频宽时，出现锯齿现象

游勇

lyc 发表于 2015-5-9 07:35
请问你知道怎么控制吗？是只采用PI控制实现的吗？还是有其他方法？谢谢

只需PID控制。但楼主的测试好象没有反馈啊？可先做个简单的仿真看看。

lyc

游勇 发表于 2015-5-9 09:26
只需PID控制。但楼主的测试好象没有反馈啊？可先做个简单的仿真看看。

现在好点了，但是频率大了缸的波形就不行了，不知道为什么？

lyc

lyc 发表于 2015-5-9 09:36
现在好点了，但是频率大了缸的波形就不行了，不知道为什么？

缸的波形衰减太大，

lyc

lyc 发表于 2015-5-9 09:37
缸的波形衰减太大，

这个液压缸是无杆腔受控制，有杆腔是被动的。

游勇

重看楼主的曲线，试用余弦波看看有用没。
1. 用正弦波的话，液压缸在中位，但起动时要求速度为最高，很难满足要求。
2. 用余弦波，液压缸在最高点，但起动速度为零，跟随误差少，电子增益可加大。

lyc

游勇 发表于 2015-5-9 09:53
重看楼主的曲线，试用余弦波看看有用没。
1. 用正弦波的话，液压缸在中位，但起动时要求速度为最高，很难 ...

可是已振动起来，不就是一样了吗，

游勇

lyc 发表于 2015-5-9 09:55
可是已振动起来，不就是一样了吗，

不相同。由低速开始可避免使用微分器及可加大增益。由高速开始，增益太大会振荡。

游勇

lyc 发表于 2015-5-9 09:36
现在好点了，但是频率大了缸的波形就不行了，不知道为什么？

有几个可能性：
1. 下压的压力低，满足不了幅值的要求，
2. 蓄能器太小或压力太低；
3, 伺服阀流量不足。
这都是液压糸统的考慮，和控制的关糸不大。