AMESIM仿真中比例阀滞后的问题请教！

现在设计一个疲劳试验台，先使用AMESim对液压系统仿真并调PID参数，系统输出波形和输入波形十分吻合，但是有一个问题是输出始终有一个滞后。导师说是由于比例阀有个滞后，要我使用一个阶跃信号，先测出滞后时间后加一个惯性环节在里面仿真。没有很明白，想请教各位高手有什么看法

PID是基于误差的驱动的反馈控制，要产生了误差才能输出调整量，滞后是必然的。想没有滞后要加入前馈控制