振动，请帮忙分析

振动，请帮忙分析

基本情况如上图。一个三级缸，由：比例节流阀+压力补偿器，通过整流板进行上、下速度控制。负载较大，流量也较大。
问题：振动，尤其是在缸的级间切换时

说明：阀块距缸较远，管道约30米，有软管

请教：
1、管道较长，是不是本例中产生振动的主要原因？
2、这种“比例节流阀+进口压力补偿器”，当负载压力突变时（三级缸的级间切换时）是否会引起振动，且是持续振动？
3、这种“桥式整流”的进、出口节流调速回路，在缸上升、下降时，其中的压力补偿器的工况差别很大：上升时，压力补偿器（减压阀）两端的压差较小，而下降时，负载产生的压力几乎全都作用在压力补偿器（减压阀）上，这个影响是不是很大？

      试着分析：
      假设比例阀是开环控制。
      考虑构成震荡环节的几个因素：
      1、油缸。无法改变。
      2、减压阀。能否改变弹簧刚度？
      3、油管（主要为30m软管）。加阻尼，在软管中间加个可调节流阀。

个人认为应该把阀接到油缸附近，再把补偿器的压力调大，就可以改善振动。

在压力补偿器的与负载中间加个接口孔试试

在压力补偿器的反馈压力中间加个阻尼孔试试

1，如果流量足够大，管路引起振动可能性较小。2，可以考虑液压缸负载变化时，节流阀阀芯是不是有卡滞，这样也会引起振动。如果是阀芯卡滞，可以看pid参数变化或者曲线

在减压阀下端加阻尼试试

我感觉是油缸的加工精度不够造成的，多级缸内部的缸套又做缸杆又做缸筒，同轴度和直线度不好，最容易发生多级缸震动、乱级伸出、震动和异响，建议先确定是油缸的问题还是系统的问题，然后再进一步分析原因。。。

定压差阀的调整是一个动态过程，而且定压差阀的阀芯有惯性，如同阶跃信号一样会发生超调，最后趋于稳态，由于这一调节过程会导致阀芯位置波动，造成压力波动，压力波动必定会造成开口波动，影响通过的流量。可以在阀的高低压腔添加出口单向阻尼孔，阻尼孔越小，效果越明显。但是一定程度上延长了响应时间。

     据经验：此液振现象一般发生在低速小流量轻负载的情况，大流量大负载很少会出现这种情况。
     楼主是否能再确定发生振荡的条件：负载和流量大小，上升或下降？一二三级缸均有？