【液压解耦】 输出力和位移解耦

我现在遇到一个问题，有一个双缸力控系统，我现在要控制两个缸的输出力，同时要两个缸位移同步
问题是：这个系统里输出力和位移是耦合的，现在我想能同时控制输出力和位移，这个耦合应该怎么解呢？？？
用什么控制方法解耦？？
请大家多多指教，给点思路 方法上的建议

请大神给指个方向{:7_283:}

力位移总会有取舍的，你可以查查压力流量符合控制

力和位置一起控制是不可能。只能选一个作闭环控制。一般是力作限制，位置作闭环。即压力未达限制时，作闭环位置控制。

本帖最后由 wawaadd 于 2015-4-3 10:27 编辑

  请问是否可能在前10秒，有力的输出使负载合力不为零，但负载位移为零呢？  另外，我的理解力和位移这个关系是“关联”不是“耦合”。用二输入二输出系统作为例子，耦合是指输入A、B分别都对输出C、D有影响，如C=3A+0.5B，D=-5A+2B；不是单纯的A控制C，以及B控制D。改变C输出的同时，如果只通过单一调节A或B，会造成D的变化；研究如何联合调节A、B，使C（或D）的变化不影响D（或C）的过程，叫做解耦。

压力流量复合控制吧？

有道理，我后来也是怎么都想不清楚到底怎么解开，或许你说的关联是更准确的吧

我可能上面的描述还不够详细准确，下面再仔细说一下
1.有2个阀控缸，它们分别都是力控系统，共同作用在液室上，要能控制液室压力，也就是控制2个缸的输出力
2.在它们输出力可控的情况下，要它们的位移是同步的
对于这个问题，我看了有关位置跟随的一些资料，
一种方法是：我只控制第一个缸的输出力，把第一个缸的位移输入给第二个缸，第二个缸只做位移跟随——这种方法已经做完了
第二种方法：我两个缸都做力控系统，控制它们的输出力，这种方法其实我还没想清楚，关于这个的可行性有没有一点建议？

是，复合控制

仅仅要控制位置同步，直接用位置同步方法就好了，从力到负载运动由负载决定，对负载建模，做模型前馈和误差反馈不就行了？