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楼主: 泛舟

S7-300实现轨迹控制(由快到慢的直线运动)的编程方式或代码?

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发表于 2015-5-7 08:40:21 | 显示全部楼层
坐等大神
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 楼主| 发表于 2015-5-7 09:15:07 | 显示全部楼层
back2049 发表于 2015-5-6 15:55
就是个算法的事情,硬件好一点基本上都可以,贝加莱,倍福的,穆格的,西门子的,我都这样做过,关键看性 ...

据了解,贝加莱,倍福 的轴控制器采用的软件方式,无硬件。硬件好一点如何解析?
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 楼主| 发表于 2015-5-7 09:17:22 | 显示全部楼层
DELTAMOTION 发表于 2015-5-7 06:59
其实我们最方便沟通的客户就是用过以上你提到的控制器又接触Delta的客户,吃的苦中苦,方知甜上甜!设 ...

请教下:实现四缸同步可否应用2只2轴控制器来实现一个RMC150E的四轴控制器的功能?
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发表于 2015-5-7 15:39:08 来自手机 | 显示全部楼层
用一个cpu控制,效果会好
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发表于 2015-5-8 02:23:49 | 显示全部楼层
此图(AxisStatusRegisters.png)显示了3个位置:(1)命令位置,(2)目标位置,(3)实际位置。命令位置是用户命令执行器去达到的位置。为了使运动平滑,目标位置以每毫秒一次的周期更新,确保它按照命令指定的速度、加速度和减速度参数朝着命令位置移动。实际位置是来自反馈装置,目标位置和实际位置之间的误差被用来实现闭环控制。为了使速度和加速度变化平稳,加速和减速斜坡使用了5阶多项式,或S曲线。
RMC控制器的每个一轴都有它独立的目标发生器。目标发生器每一毫秒产生一组新的目标位置、速度、加速度和加加速度(挺举)用以闭环控制。使用新命令中指定的位置、速度和加速度,目标位置将从当前的实际位置向新的命令位置移动。RMC的控制部分会在每毫秒的扫描周期中尽可能保持执行器的实际位置、速度和加速度接近于目标发生器产生的目标位置、速度和加速度。
这个(SynchMoveAbs_P_gain_only.png)图显示了四个执行器的同步运动,尽管它们向各自不同的位置移动而且距离不同,但都会在同一时刻到达每个执行器的命令位置。颜色线条所代表的参数,可参照左下角的色彩编码来说明。RMC通过自动缩放速度、加速度和减速度来实现这一图形功能。这里RMC只使用了比例增益(P),以便清楚地显示目标位置和实际位置之间的差异。如果对执行器进行了优化,目标位置和实际位置之间可以没有差别,或只有极小的差别。
RMC150可控制多达8个执行器,这8个执行器可以以多种方式组合在一起使用。一种方式是分4组,每组2个同步执行器;另一种方式是分2组,每组2个、3个或4个执行器;再一种方式是把2、3、4、5、6、7或8个执行器放在1组中使用。每个组或独立的执行器可以通过它自己的用户程序进行控制。

RMC具备多任务处理能力。比如RMC150可以在同一时间运行多达10个用户程序,不过这种情况比较少见。

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发表于 2015-5-9 11:41:40 | 显示全部楼层
scgbb 发表于 2015-5-7 09:15
据了解,贝加莱,倍福 的轴控制器采用的软件方式,无硬件。硬件好一点如何解析?

以前指的硬件是指模拟式的闭环控制器,但由于电子技术的发展,数字式控制器已取得领导地位,主要原因:
1. 由于变频技术大量使用,电子噪音对模拟式控制器的影响更大,令大部分的位置控制精度不如数字式电子尺;
2. 控制理论的发展下,新的控制算法只能通过数字式控制器达成;
3. 数字式控制器可作自适调整。
综合来说,现在的液压运动控制器,比拼的是供应商对液压闭环糸统的理解而非单是硬件指标。

点评

非常精彩,赞一个  发表于 2017-11-8 11:41
精辟。而且在数字控制日渐上升的今天,有***提供了可由用户选择的模拟和数字反馈信号模块,对模数过渡起到帮助作用。  发表于 2015-5-10 00:16
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发表于 2015-5-10 00:18:52 | 显示全部楼层
精辟。而且在数字控制日渐上升的今天,有的控制器也提供了可由用户选择的模拟和数字反馈信号模块,对模数过渡起到承上启下的作用。
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 楼主| 发表于 2015-5-11 13:32:14 | 显示全部楼层
DELTAMOTION 发表于 2015-5-7 06:59
其实我们最方便沟通的客户就是用过以上你提到的控制器又接触Delta的客户,吃的苦中苦,方知甜上甜!设 ...

DELTAMOTION:你好!
请问:“吃的苦中苦,方知甜中甜”的理解是否可以是:Delta的轴控制器,包括同步控制所提供的是已经包括产生贴图的相应算法,用户无需编写算法只需要进行相关的参数输入即可同步控制目标,如下图所示
DELTA.png
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发表于 2015-5-12 08:56:17 | 显示全部楼层
scgbb 发表于 2015-5-11 13:32
DELTAMOTION:你好!
请问:“吃的苦中苦,方知甜中甜”的理解是否可以是:Delta的轴控制器,包括同步控 ...

是的,感谢scgbb  对DELTA RMC 控制器的关注,我们可以给你开通一个远程的账号。
通过这个可以登录到DELTA公司实验室的计算机,该机上连有控制器。
你坐在自己的办公室里就可以体验RMCTOOLS
如果需要请与我们联系   SALES@SLSHENG.COM.CN   或拨打电话  400-070-0767
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 楼主| 发表于 2015-5-12 10:36:03 | 显示全部楼层
DELTAMOTION 发表于 2015-5-12 08:56
是的,感谢scgbb  对DELTA RMC 控制器的关注,我们可以给你开通一个远程的账号。
通过这个可以登录到DEL ...

太感谢了,目前先用PLC实现下,做到了解个基本的思路后再向贵公司申请学习!
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