S7-300实现轨迹控制（由快到慢的直线运动）的编程方式或代码？

坐等大神

据了解，贝加莱，倍福 的轴控制器采用的软件方式，无硬件。硬件好一点如何解析？

请教下：实现四缸同步可否应用2只2轴控制器来实现一个RMC150E的四轴控制器的功能？

用一个cpu控制，效果会好

此图（AxisStatusRegisters.png）显示了3个位置：（1）命令位置，（2）目标位置，（3）实际位置。命令位置是用户命令执行器去达到的位置。为了使运动平滑，目标位置以每毫秒一次的周期更新，确保它按照命令指定的速度、加速度和减速度参数朝着命令位置移动。实际位置是来自反馈装置，目标位置和实际位置之间的误差被用来实现闭环控制。为了使速度和加速度变化平稳，加速和减速斜坡使用了5阶多项式,或S曲线。
RMC控制器的每个一轴都有它独立的目标发生器。目标发生器每一毫秒产生一组新的目标位置、速度、加速度和加加速度（挺举）用以闭环控制。使用新命令中指定的位置、速度和加速度，目标位置将从当前的实际位置向新的命令位置移动。RMC的控制部分会在每毫秒的扫描周期中尽可能保持执行器的实际位置、速度和加速度接近于目标发生器产生的目标位置、速度和加速度。
这个（SynchMoveAbs_P_gain_only.png）图显示了四个执行器的同步运动，尽管它们向各自不同的位置移动而且距离不同，但都会在同一时刻到达每个执行器的命令位置。颜色线条所代表的参数，可参照左下角的色彩编码来说明。RMC通过自动缩放速度、加速度和减速度来实现这一图形功能。这里RMC只使用了比例增益（P），以便清楚地显示目标位置和实际位置之间的差异。如果对执行器进行了优化，目标位置和实际位置之间可以没有差别，或只有极小的差别。
RMC150可控制多达8个执行器，这8个执行器可以以多种方式组合在一起使用。一种方式是分4组，每组2个同步执行器；另一种方式是分2组，每组2个、3个或4个执行器；再一种方式是把2、3、4、5、6、7或8个执行器放在1组中使用。每个组或独立的执行器可以通过它自己的用户程序进行控制。

RMC具备多任务处理能力。比如RMC150可以在同一时间运行多达10个用户程序，不过这种情况比较少见。

以前指的硬件是指模拟式的闭环控制器，但由于电子技术的发展，数字式控制器已取得领导地位，主要原因：
1. 由于变频技术大量使用，电子噪音对模拟式控制器的影响更大，令大部分的位置控制精度不如数字式电子尺；
2. 控制理论的发展下，新的控制算法只能通过数字式控制器达成；
3. 数字式控制器可作自适调整。
综合来说，现在的液压运动控制器，比拼的是供应商对液压闭环糸统的理解而非单是硬件指标。

精辟。而且在数字控制日渐上升的今天，有的控制器也提供了可由用户选择的模拟和数字反馈信号模块，对模数过渡起到承上启下的作用。

DELTAMOTION：你好！
请问：“吃的苦中苦，方知甜中甜”的理解是否可以是：Delta的轴控制器，包括同步控制所提供的是已经包括产生贴图的相应算法，用户无需编写算法只需要进行相关的参数输入即可同步控制目标，如下图所示

是的，感谢scgbb  对DELTA RMC 控制器的关注，我们可以给你开通一个远程的账号。
通过这个可以登录到DELTA公司实验室的计算机，该机上连有控制器。
你坐在自己的办公室里就可以体验RMCTOOLS
如果需要请与我们联系   SALES@SLSHENG.COM.CN   或拨打电话  400-070-0767

太感谢了，目前先用PLC实现下，做到了解个基本的思路后再向贵公司申请学习！