RMC150液压闭环控制系统调试随记20150825

系统控制目标：三个液压油缸驱动一个定位卡盘，使其可以实现任意的倾角定位

系统组成：油源，力士乐比例伺服阀，RMC150六轴控制器，西门子PLC，监控计算机C#程序界面

液压闭环控制回路优化步骤记录

a. 确定控制输出零点偏置为6V
      因为比例阀是4-20mA控制信号， 12mA为阀的中心点，小于12mA则油缸负向走，大于12mA则油缸正向走。RMC150控制器输出是正 负10V电压，经过DELTA V2124电压电流转换器（正负10V转换为正负20mA。注.最大可转换为正负100mA）. 经过计算得出控制器输出6V为阀零开度的位置。

b. 确定阀的死区电压
     将系统零点偏置设为6V后，通过Direct output指令输出一个电压值，当大于此电压值时油缸开始正向运动。按此方法测出反向的死区电压。

c. 将比例值P设为1其他控制参数为零开始进行油缸在常用运行区间内的正向运动和反向运动。

d. 点击VFF键系统自动分析得出的系统增益进行速度前馈控制系统自动设定

e. 根据正反方向运动的系统误差调整P值，加速度前馈，积分系统等，使目标位置曲线和实际位置曲线达到最小误差。

本系统实现了用户要求达到的0.1mm误差范围以内

注：系统选型建议：因为该系统用户液压阀选型前，我们没有参与。所以用户选择了4-20mA驱动的比例伺服阀。这让系统的控制输出有效使用区间减少了一半还多。正确的选型阀的控制电压应该是正负10V，如果是电流驱动的伺服阀则应该选正负20mA的伺服阀。
注：DELTA 系统有自动优化功能，但需要伺服阀为线性，无死区的特性。强烈建议在高精度闭环控制时采用线性无死区伺服阀。

其他要点：
1.该用户还充分利用的RMC控制器 任意曲线耦合的功能完成了，三轴任意曲线的同步动作。
2.通过C#程序进行运动曲线的实时更新，和轴运动曲线的实时显示与存储。
3.很多功能原来用户计划用C#程序来完成，在经过交流，充分利用RMC控制器曲线功能后，C#程序编制大大简化。

问题来了，那什么时候选择4-20mA驱动的比例伺服阀？

控制输出-100％... +100％=2伏...10伏=4毫安.. 20毫安
RMC输出2伏特.. 10伏
VC2124转换成2伏...10伏至4毫安...20毫安

选择4-20mA的比例阀，一般是因为某些控制器比如PLC因为抗干扰或者型号限制只能选择4-20mA的模拟输出信号模块，这个时候就要求阀能够接受4-20mA信号。
对于RMC闭环控制器，标准是+/-10V控制输出，当然应该选择接受+/-10V信号的伺服阀。

其实选择4-20mA和+/-10V信号的伺服阀在价格上是没有任何区别的，完全取决去上位控制器的输出信息。

选择4-20mA的比例阀，一般是因为某些控制器比如PLC因为抗干扰或者型号限制只能选择4-20mA的模拟输出信号模块，这个时候就要求阀能够接受4-20mA信号。
对于RMC闭环控制器，标准是+/-10V控制输出，当然应该选择接受+/-10V信号的伺服阀。

其实选择4-20mA和+/-10V信号的伺服阀在价格上是没有任何区别的，完全取决去上位控制器的输出信息。