在有负 负载时进行驱动应如何考虑

准备组一套伺服驱动系统，有工况是一直负载使液压缸伸出（且有变化，一定情况下会反向），在控制液压缸缩回时，有杆腔进油，带压，为正常驱动，但是在让液压缸伸出动作时，伺服阀控制应如何考虑，不知道谁遇到这样的工况没有，请指导下。

个人浅见：运动速度取决于流量供应，流量主要取决于压力差和开口度。液压缸缩回时由于无杆腔压力很低，所以伺服阀开度调节时，主要是影响有杆腔进油流量。
在液压缸伸出时，进油回油回路压差大小情况不确定，但是负载恒定情况下液压缸有杆与无杆腔压力差基本恒定，所以开度控制时有可能造成问题有2个。
1是有杆腔可能压力过高
2流量计算公司与进油回油回路都有关联

Resisting Force: (kN) - acting on the actuator must be input as a negative quantity if  the
force is assisting the actuator extension and positive if resisting the actuator extension.
Follow the sign convention in Figure 1.1.
Note:
(1) In large mass situations, the orientation of the actuator should be considered so that the
force of gravity acting on the mass can be taken into account.
(2) The resisting force is assumed relatively constant. (See Section 6.2 if this is not the
case).
SIZE-5
MOOG Electrohydraulic Servo Control
Industrial Application Note

顶一下，同问类似的问题。就是在负载大小随着油缸的运动而变化时，如何控制比例伺服阀来满足一定的速度和位置精度要求?

请教您这资料可以分享吗

变负载控制，如果液压系统选型没有问题，只用普通PID是控制不好的，需要优化PID算法，对PI做特殊处理