讨论：伺服系统怎样精确的控制速度和位置？

lygbeyondgod

位置闭环，速度闭环结合起来，最终都是在控制伺服阀开口的大小

Ysx317

lygbeyondgod 发表于 2017-12-14 11:29
精确的控制速度和位置其实是结合起来的，一个位置传感器时时反馈位置，根据这个位置反馈信号，私服阀时时调 ...

原理没有问题，但具体怎样实施，是大伙最关心的事

lygbeyondgod

Ysx317 发表于 2017-12-14 11:38
原理没有问题，但具体怎样实施，是大伙最关心的事

说实话液压就是被控制的，具体得看PLC怎么控制，怎么去做这个逻辑运算

back2049

Ysx317 发表于 2017-12-14 20:41
看来这个问题确实不简单，也就是说几句话说不清楚，必须要写成长篇论文才有答案！是这样的吗？

大部分液压伺服系统一个P就够了，很容易

jinhualun

Ysx317 发表于 2017-12-16 11:35
还是希望继续讨论伺服系统是怎样实现精确的速度控制和位置控制的。

看完这个帖子，个人觉得焦点问题还是数字液压探讨的延续，一个不成熟的看法：所谓数字化就是将模拟量离散，就像将模拟电路中的连续电压离散为数字量一样，若谁把连续液压压力离散后实现了数字化液压传动之目的，那么可以理解为数字液压；若没有做到这点，只是控制信号是数字量，那称之为数控液压，个人感觉这样更合适点。虽然各种各样的名称谁都有权利叫，但若上升到技术交流层面就得严谨些，以免产生不必要的分歧。只有前提共识达成了其余技术细节很好交流。

PEN

任何人都能理解开环特征值和闭环特征值吗？
有人知道闭环特征值应该在哪里做最好的闭环响应？
有人知道如何使用控制器增益来放置闭环特征值吗？

顺便说一下，一个运动轮廓生成器使用七个三阶多项式段的位置需要解决十七个未知数的十七个方程。 有人愿意尝试去理解吗？

如果传递函数是
H(s)=K /（s^2+ 10*s+ (5+KP)）
What value of Kp results in a critically damped response?
Kp有什么价值
导致一个
关键阻尼的回应？
How or where does one add a derivative parameter, Kd?
如何或在哪里添加一个派生参数Kd？
Kd提供什么优势？

如果人们将这些问题视为理论而不切实际的话，那么继续下去就没有意义了。

Ysx317

pen先生说得非常正确，理论是指导实践的基础，必须高度重视理论研究。但是这儿有一个问题，液压本身就是一个说不清道不明的客观存在，所有的理论都是希望将其描述更准确些，就拿一个流量方程来说吧，那也是用实验归纳后的近似值，不可能非常精确，否则就没有一个系数的取值范围了，所以，液压走入纯理论的研究会越来越复杂，并且没个头，液压是拿来用的，并且90-95%以上的用户速度精度能达到1-2%,位置精度能达到0.1-0.5毫米，就满足了绝大部分要求了，关键是简单实用。伺服技术如果能开发出价格低廉、即装即用的产品，必将大受欢迎。

Ysx317

jinhualun 发表于 2017-12-16 15:31
看完这个帖子，个人觉得焦点问题还是数字液压探讨的延续，一个不成熟的看法：所谓数字化就是将模拟量离散 ...

我们的核心不只是控制信号数字化，关键是油缸行程数字化了，这才是核心。每一个电脉冲对应一个油缸固定的位移。脉冲的频率就是油缸的速度，脉冲的总数就是油缸的行程，所以油缸是在计数电脉冲的个数，因而是标准的数字液压，就是这个道理。而不是张海平博士的将电脉冲进行加权便于计算处理的假数字。

PEN

没有人回答我简单的问题。 如果你不明白这个问题，那么试图解释如何控制位置，速度和加速度是毫无意义的。

答案是Kp = 20
那么两个闭环特征值是-5，所以误差将被减小exp（-5 * t）
派生增益是这样添加的
H（s）= K /（s ^ 2 +（10 + Kd）* s +（5 + Kp））
现在如果Kd = 2且Kp = 31，则在-6处有两个特征值，所以误差将被减小exp（-6 * t）
如果Kd = 4，那么Kp = 44，则在-7处有两个eiqen值，所以误差将被减小exp（-7 * t）
这是基本控制。 如果不能理解，那么像液压执行机构这样更复杂的系统将是无法理解的。

lisi1943

个人认为，液压论坛属于技术交流论坛，不同于娱乐圈，招黑也能红。
宣传自己的技术，产品，拿数据说话，别整的你说啥就是啥，任何观点都需要去论述，而不是吹嘘