讨论：伺服系统怎样精确的控制速度和位置？

Ysx317

欢迎传一张开环比例阀，在供油压从5兆帕到25兆帕波动、负载在0-15兆帕波动情况下的速度控制曲线上来就能很好的说明问题了。

Ysx317

back2049 发表于 2017-12-20 20:18
这个控制效果,不需要上伺服系统,开环比例阀+PLC可以控制到这个效果

开环比例？负载变化引起的流量变化你拿什么来补偿？怎样调节？

PEN

该动作似乎只有约40毫米/秒。
以下错误似乎是约10毫米。
以下误差对于40 mm / s非常大。
由于两条线重叠，很难看到运动的开始。
最后，看起来步进电机位置（目标位置）立即停止。 没有平稳的减速斜坡。
你怎么能期望控制这样的实际位置，速度和加速度？
步进电机的位置（目标位置，速度和加速度）不应该立即改变。 有效信号不应超过液压执行机构的能力。

Ysx317

不是误差10mm，而是加速用了250毫秒，滞后约10毫米，红线自已的波动才是速度变化，供油压力5到20变化，负载压力0一15变化，红色线的直线度纪录了速度波动情况，兰线输入有很少的加速段和减速段，传感器脉冲当量0．1mm。位置重复精度O。1一O。2mm。自带缓冲。

Ysx317

兰线加速用了约150毫秒，红线用了250毫秒两者差100毫秒，位置滞后约4毫米，滞后量的波动就是速度波动。也就是两条平行线之间的缝隙变化。放大了看能看出微小变化。

Ysx317

两条平行线之间的横坐标是时间滞后量变化，纵座标是位置滞后量变化，变化量的微分是速度变化。不仔细观察看不到速度变化。但实际上速度是有微小变化的。

Ysx317

小挿曲一段，还是回到讨论主题：伺服系统怎样实现精确的速度控制和位置控制？
因为有朋友希望我们拿出数据说话，所以发了两张试验曲线，并且申明这是最亷价的一档，是面向工程机械农业机械、和普通的压力机、折弯机等等的普通机械的低档产品数字化的。不是控制轧机带钢厚度的哪种高精度系统。

back2049

Ysx317 发表于 2017-12-20 22:03
开环比例？负载变化引起的流量变化你拿什么来补偿？怎样调节？

开环比例阀+PLC也可以做闭环调整

数字液压

随动误差测试记录

有关于数字液压随动误差请看这个图片，这是记录的三种不同特性的数字液压随动误差。图中记录的三条线中的红色跟随误差最小，图中看基本与控制线重叠。

Ysx317

back2049 发表于 2017-12-21 08:41
开环比例阀+PLC也可以做闭环调整

你不装传感器怎样调整？你怎么知道速度变化？你凭什么调整？你调整的结果如何判断?这是不可能的。
所以必须装传感器，装传感器就不是开环了，那叫闭环反馈控制。本题目讨论的就是这个主题，一直到现在还没有说清楚呢。我传上来的是个小插曲，是最低端的产品。因为有朋友希望我们用数据说话。