使用Python进行液压缸模拟

PEN

您正在使用基本的python安装程序。
你需要安装numpy，scipy，matplotlib软件包。
软件功能从这些软件包中导入。
使用Anaconda安装所有程序是最容易的。
https://repo.anaconda.com/archiv ... -Windows-x86_64.exe

如果您使用的是Windows 10
由于您安装了常规的Python软件，因此您需要转到正确的目录并键入。 您将需要搜索目录。
pip install numpy
pip install scipy
pip install matplotlib

如果您使用的是Linux或OS X，那很容易。
打开一个终端。
pip install numpy
pip install scipy
pip install matplotlib

模拟器的所有新更新都会在这里。
我将添加一个函数来很快计算开环增益和固有频率
http://deltamotion.com/peter/py/HydSim.zip

泛舟

Anaconda 软件已经安装，如何用Anaconda 软件运行closedloop.py、HydSim-linear.py、hydsimplot.py、model.py、moveabsolute.py、movesine.py

PEN

Spyder是用于编辑和运行Python程序的程序。
启动Spyder。
如果您在Windows 10上安装了Anaconda，则无需启动Anaconda即可启动Spyder。 这很容易。
转到文件 - >打开
搜索Hydsim-linear.py
使用菜单或F5运行。
Hydsim-linear.py是导入其他程序的主要程序。

Spyder is the program that is used to edit and run Python programs.
Start Spyder.
If you installed Anaconda on Windows 10 you can start Spyder without starting Anaconda.  This is easier.
Go to file->open
search for Hydsim-linear.py
Run by using menu or F5.
Hydsim-linear.py is the main program that imports the other programs.

泛舟

非常感谢PEN先生：照你的指导，程序已经能运行了。如下图所示。

泛舟

请教PEN先生：如何更改PID等参数，运行之后，对曲线进行比较，得出调试的最佳参数？
谢谢！

PEN

很好！
你可以在＃61行改变收益

[Ki，Kp，Kd，K2] = [0,2.0,0,0]
将Kp更改为2并将Ki，Kd和K2设置为0

＃25-27行更改模型
K是开环增益。
NF是自然频率
DF是阻尼因素。

以＃开头的行是注释行，不会执行。

79号线是您选择控制算法的地方。
control.P只是成比例的。
control.PI是PI控制。
control.PFF与前馈成正比。 要使用前馈，您必须正确设置第63行。
[Kv，Ka，Kj] = [0.1,0.0010610329539459688,2.5330295910584444e-05]
这将K，NF a DF值的速度，加速度和挺举前馈设置为最佳值。

控制算法的选项位于closedloop文件中。
首先只需更改HydSim-linear.py文件。

Very good!
You can change gains in line #61

[ Ki, Kp, Kd, K2 ] = [0, 2.0, 0, 0 ]
changes Kp to 2 and sets Ki, Kd and K2 to 0

line #25-27 change the model
K is the open loop gain.
NF is the natual frequency
DF is the damping factor.

lines that start with # are comment lines and are not executed.

Line #79 is where you select the control algorithm.
control.P is proportional only.
control.PI is PI control.
control.PFF is proportional with feed forwards.  To use feed forwards you must set line #63 correctly.
[Kv, Ka, Kj] = [0.1, 0.0010610329539459688, 2.5330295910584444e-05]
This sets the velocity, acceleration and jerk feedforwards to optimal values for the K, NF a DF values.

The options for control algorithms are in the closedloop file.
Only change the the HydSim-linear.py file at first.

正弦波幅度，频率相位和偏移量设置为＃43。

泛舟

PEN先生：您好！
请教几个问题：
1、如何在RMCTools 程序编写类似于Python程序，运行和检验PID控制应用伺服阀控液压缸系统？
2、如何在没有Delta 硬件控制器的条件下（在没有硬件的情况下，未成功实现下一步），建立一个项目，并对其进行模型试验或称之为仿真？

泛舟

PEN先生：您好！
还请教一个问题：
用VCCM方程求出的最大稳态速度为259.684mm/s，从公式中采用的ps为70bar，由于Ps is the supply pressure，也就是泵的出口压力，一般是高于70bar，比如210bar或280bar。
若Ps=280bar计算可行吗？用280bar计算出来的Vss，Vss的值远大于vdumb=100LPMApe=100LPM7854⋅mm2=212.207⋅mmsvdumb=100LPMApe=100LPM7854⋅mm2=212.207⋅mms

泛舟

PEN 发表于 2018-4-9 01:34
我喜欢使用简单的开环线性模型进行仿真。
OLTF（s）= K *ω^2 /（s *（s^ 2+ s *ζ*ω* s+ω^2）
Python ...

请教

K = 10（mm / s）/％开环增益（mm /秒）/％

如何计算？

PEN

RMCTools必须与RMC运动控制器一起使用。
我可以向您发送一个我在视频中使用的示例程序。 您可以加载它并查看代码，但它不会在没有RMC的情况下运行。

这是一个RMC70在互联网上
rmc70.deltamotion.com
问题是一次只有一个人可以使用它。

使用VCCM方程来计算开环增益。 VCCM方程计算控制信号为100％时的最大稳态速度。
如果最大稳态速度为432mm / s，则开环增益为4.32（mm / s）/％

RMCTools must be used with a RMC motion controller.
I can send you an example program that I used in a video.  You can load it and see the code but it will not run without the RMC.

The is a RMC70 on the internet at
rmc70.deltamotion.com
The problem is that only one person can use it at a time.

Use the VCCM equation to compute the open loop gain.  The VCCM equation computes the maximum steady state speed when the control signal is 100%.
If the maximum steady state speed is 432 mm/s then the open loop gain is 4.32(mm/s)/%