怎样学习电液伺服控制

back2049

Ysx317 发表于 2018-3-24 11:14
我估计跟你说冶金领域AGC定位精度1微米99%是在吹牛，因为一是传感器达到1微米都困难，二是冶金AGC最高水平 ...

很多人认为的传感器分辨率就是精度,其实分辨率是分辨率,精度是精度;

Ysx317

精度是要用标准的量具来测量的，对于行程来说，目前就是各种直线位移传感器最直接。其中MTS的传感器能够测量1-2微米变化，其它还有磁尺，电阻式、拉线式、激光等等，好像都没有前者精度高！

back2049

Ysx317 发表于 2018-3-24 14:50
精度是要用标准的量具来测量的，对于行程来说，目前就是各种直线位移传感器最直接。其中MTS的传感器能够测 ...

可以用旋转编码器

数字液压

蜻蜓 发表于 2018-3-23 22:09
杨老：关于数学模型和传递函数，我随便说几点：
1        back2049推荐的《电液伺服同步驱动系统控制理 ...

其实无论是数字液压还是伺服阀控液压抑或是其它技术，只要能做到运动关系与数字量一一对应，也就是我们说的数字化，也就无所谓什么案例通解了。有了这样的性能，我想无论是什么方程矩阵。。。也都无所谓了。其实这才是液压传动数字化的真正意义和价值。我们看到伺服阀控液压也在积极努力的向这个目标推进，这也是数字液压的价值和意义所在。

至于现在谁信与不信没关系，这需要一个过程，数字液压已经有了越来越多的支持者和用户，我们相信还会有更多的人愿意关注、尝试最终到爱上这项技术。借用东方电气集团领导在给工信部调研数字液压应用汇报会上发言的一段话：：“东电采用国际领先的数字液压进行集成式创新，不仅实现了对国外技术垄断的突破，更实现了创新超越，这是央企带头采用具有自主知识产权技术实现集成式创新发展的成功案例，是央企和民企各自发挥优势、相互促进共同提升，响应国务院创新驱动发展战略的典范，是“政用产学研”各尽所长相互促进的最好案例。东方电气会在此基础上，将数字液压拓展应用上升到集团推动的高度，不仅要在水电领域扩大，还要在风电、火电、光热等东电集团层面快速推动，为国家创新发展战略的实施起好央企带头作用。”

数字液压

蜻蜓 发表于 2018-3-21 21:08
谢谢，我刚开始学习经典（古典）自动控制原理和数学，拉普拉斯变换，伯德图，奈奎斯特图，这些教程是唯一 ...

哈哈哈，兄弟，等你真的学了这么多怕是眉毛胡子都白了。不用听那些喜欢故弄玄虚的人告诉你的要学多少多少、有多高深多复杂，那是要让你觉得他有多高大上多了不起而已。认认真真看明白：

增量输出=Kp*(En-En-1) + Ki*En + Kd*[(En-En-1)-(En-1-En-2)]

这个最经典PID公式真正的物理意义（记住是物理意义！），相信你就能解决大多数应用中的问题了，剩下那些多是围绕这个经典提供简化方法的。

其实PID中的P和I都很容易理解，很多人并没有深入研究D，其实D是最精妙和经典的。告诉你一个简单方法，用2、3、4对应En、En-1、En-2和1、2、4以及1、3、4分别带入PID公式，并画一画变化趋势，可能你会有神奇发现！学习有窍门的。

祝你成功！

蜻蜓

谢谢解答。的确，人的精力是有限的，所以更不能走弯路，

学习伺服控制三类人：
1搞伺服控制理论研究的老师    2控制器和伺服阀的研发设计人员，3 工程应用的工程师。这三种人学习的内容和侧重面应有所区别，这三种人给的建议也可能不同，我是做工程应用的。
关于PID我想请教一下：伺服系统有三个环节，比例环节，积分环节，微分环节，在系统设计结束后，这三个环节应该固定了吧，这三个环节与系统调试时调整PID参数是什么关系？

“数字缸一个运动过程看作是经过细分成很多的细小过程最终累积而实现的连续过程。”我感觉这个像微分和积分，这个和pid有没有什么关系？

数字液压

蜻蜓 发表于 2018-3-25 18:44
学习伺服控制三类人：
1搞伺服控制理论研究的老师    2控制器和伺服阀的研发设计人员，3 工程应用的工程师。这三种人学习的内容和侧重面应有所区别，这三种人给的建议也可能不同，我是做工程应用的。
关于PID我想请教一下：伺服系统有三个环节，比例环节，积分环节，微分环节，在系统设计结束后，这三个环节应该固定了吧，这三个环节与系统调试时调整PID参数是什么关系？

“数字缸一个运动过程看作是经过细分成很多的细小过程最终累积而实现的连续过程。”我感觉这个像微分和积分，这个和pid有没有什么关系？

虽然系统设计确定了，但伺服阀控系统的构成例如阀与缸中间的管路、供油和回油管路、系统压力波动、负载、油品、温度、干扰等诸多因素，都会影响实际与设计间的差异。即便是在一个系统上，不同人对PID的理解也会导致PID的参数取值仁者见仁智者见智。

数字缸的运动过程与PID是否有什么关系其实没必要太纠结，PID如果能够控制被控系统实现微小位移足够高的精度，那么也跟数字缸的特性会是一样的。

PEN

不要以为PID是最好的控制形式。
如果我用ITAE优化做了一个例子，你会发现PID不能达到最优。 ITAE优化在您发布的博世PDF中提及。

控制器的增益不需要保持不变。

你需要问自己的一个重要问题是你为什么要学习？
液压系统设计人员需要知道如何设计可以控制的系统。
控制工程师需要知道如何优化控制器增益，但他还需要判断液压系统是否可控。

我看到控制器工程师尝试一个月来优化无法控制的系统的控制器增益。每个人都认为控制工程师真的是液压设计师的错。由于液压和控制工程师都不了解这个问题，所以这个问题在几个月内没有解决。这个延迟非常昂贵。我们的建议被忽略了，因为它太贵了，但并不像延误那么昂贵。后来他们听了。

每个人都需要能够计算固有频率和开环增益。
了解前馈

数字液压

这个世界根本就没有最好。PID之所以被称为经典，就是它包含了控制所需的根本以及能够满足众多需要的能力，所以它被当作控制学科的基础教学内容，它也是至今被应用最广泛的控制方法。

我家老父亲说：“解决问题先抓住重点然后再深入和拓宽”，如果小数点前面的问题还没有解决而一味关注提高小数点后几十几百位的精度，那就捡了芝麻丢了西瓜得不偿失了。

marcos

back2049 发表于 2018-3-23 18:26
我两小时调好了一个伺服缸，定位0.005mm，我也不懂液压的

我懂略通液压，但我不懂控制。。。
要不你回到我们这个组来，我们急需一个控制工程师，做工业油压机的项目