楼主: back2049
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伺服移模位置闭环控制
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本帖最后由 PEN 于 2019-4-26 11:28 编辑
back2049 发表于 2019-4-25 16:53 是的，气缸很小但是根据压力应该可以。 图像没有任何振动。 动作看起来很流畅。 有时，当相对于汽缸的尺寸减速重载时，在汽缸的无杆侧可能发生真空（“空化”）。 减速时是否有不同的声音？ 如果是这样，那声音可能是由空化引起的。 缩回时通常不会发生空化。 我知道为什么back2049没有增加速度前馈增益。 back2049降低了速度前馈增益，以避免最后的振荡。 | |
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a = F/m
a = (Pa*Aa-Pb*Ab)/m |
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IP卡
狗仔卡
发表于 2019-4-25 23:40:43
PEN 发表于 2019-4-25 23:40 你是对的，油缸缩回没有问题，伸出由于有杆侧面积小，容易抖动，所以降低了速度前馈； 这个曲线动作流畅，没有问题，但是无法增加太大的比例增益，容易造成抖动； 本身油缸动作在阀打开后还有一定延迟 | |
蜻蜓 发表于 2019-4-23 17:51 可以独立运行，即使没有上位机，曲线控制器可以自己生成 | |
圆啾啾 发表于 2019-4-25 15:29 液压教材上一般都有计算方阀，对称杆或者不对称，油缸或者马达 | |
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本帖最后由 PEN 于 2019-4-27 02:04 编辑
back2049 发表于 2019-4-26 11:54 我快速模拟了你的系统。 我不得不假设开环增益可以足够快地移动并且具有标准阻尼系数。 从模拟中我可以看出，如果速度前馈增加，运动将在停止时振荡几次。 现在我明白为什么前馈收益有点低。 如果液压控制器使用s曲线加速和减速，则可以增加前馈而不会由于突然停止而产生振荡。 | |
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a = F/m
a = (Pa*Aa-Pb*Ab)/m |
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本帖最后由 PEN 于 2019-4-27 02:20 编辑
圆啾啾 发表于 2019-4-25 15:29 这两张图片显示了固有频率的计算结果。 | |
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a = F/m
a = (Pa*Aa-Pb*Ab)/m |
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Back2049通过使用速度前馈将移动时间减少了10-15％。 这将使机器的生产率提高10-15％。 这种生产力的提高将很快支付Back2049升级的成本。
下面我展示了没有速度前馈的相同670mm运动。 实际速度需要大约1.3到1.35秒才能在没有前馈的情况下停止。 前馈1.2秒。 前馈对于提高产量很重要。 移动越短，前馈越重要。 | |
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a = F/m
a = (Pa*Aa-Pb*Ab)/m |
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PEN 发表于 2019-4-27 23:13 我只是使用了简单的运动轨迹，下面是将加速度提高到4500mm/s，定位精度通过远程优化参数进一步提高； | |
back2049 发表于 2019-4-30 22:07 我看到阀门有很长的停滞时间。 这是不好的。 看起来HMI可能来自罗克韦尔。 文字是英文的。 | |
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a = F/m
a = (Pa*Aa-Pb*Ab)/m |
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PEN 发表于 2019-5-1 01:11 The valve step response time from 0 to 100% is about 40ms | |
