数字缸的一场讨论，比较长，大家有些耐心看

安高成  11:43
好
安高成 11:43
下午继续
安高成 11:43
我先做饭吃
安高成 11:43
吃饱了好有精神继续
安高成 11:43
[呲牙]
杨世祥 11:43
欢迎，谢谢
安高成  11:44
@陈智星 你继续吧，想说啥就说啥[呲牙]
杨世祥 11:45
弄清楚计算扣的工作原理就弄清楚了数字缸。
陈智星 11:46
杨老中间该承认的都已经承认了，除了结论
杨世祥 11:46
机
杨世祥 11:46
@陈智星 承认什么了？
陈智星 11:47
[疑问]
杨世祥 11:47
微观都是数字。
陈智星 11:47
您不是当事人么
杨世祥 11:47
步进电机工作原理如何？
陈智星 11:48
个人觉得您举例计算机的那个，没可比性
陈智星 11:49
您说计算机高电平低电平，那只是信号
杨世祥 11:49
慢下来就是一步一步的，快起來分辨不了一步一步的，数字缸也是如此，慢下来就是一步一步的，快起來也分解不了，但本质没变
陈智星 11:49
您这数字缸从位置结果上来看，是跑了这么多
陈智星 11:49
但是中间快慢呢
陈智星 11:50
计算机那信号就是固定的，可没人给信号加上负载
陈智星 11:51
数字缸的性能不仅是位置结果，还有中间的过程呢
杨世祥 11:51
计算机脉冲沿也是模拟的但不用考虑
陈智星 11:51
我不这么认为
陈智星 11:52
一点都不恰当
莫测 11:52
[强][强][强]今天的讨论氛围非常好!
杨世祥 11:53
数字缸中间过程也是数字的
陈智星 11:53
您不能瞅着是一条高电平横线就是和您数字缸开口连续的一回事
杨世祥 11:54
如果不是数字的就旡法对应
陈智星 11:54
您要是系统一切压力条件都一点不动，可能您的缸就跟计算机一回事了
陈智星 11:54
个人理解
莫测 11:54
讨论的是否抽象了？画图或建模型好理解。
杨世祥 11:55
中间过程如果破坯了数字关系就对应不上了
长河落日 11:56
中间过程有一一对应的趋势，但偏差调整力度有限也是随机的。
陈智星 11:56
一个信号多长，多久，是固定的，没有其他影响因素，
陈智星 11:57
一个脉冲出来对应油缸的多长也应该是固定的，但多长时间呢
陈智星 11:57
谁说了算
杨世祥 11:57
@莫测 其实数字缸就是步进，一步一步走的，与步进电机一模一样。
莫测 11:58

我不懂!但我理解模拟信号是高低起伏的。数字信号是否可以无限细分？杨老。
杨世祥  11:59
步进电机每岁也有微小误差，但不累积，数学缸一模一样。
杨世祥 12:00
@莫测 数字信号细分到头就是分子原子量子了
莫测 12:00
可以细分吗？
刘建开 12:01
从步进脉冲缸的输入、输出看，这是个开环系统。给了指令后，走到哪算哪。误差是多少不清楚。也不能自动的去消除这些误差。所以，会有一个受输入指令电机、转化机构（旋转运动转换为阀芯的轴向运动）、控制阀芯、反馈机构等加工、性能限制的精度极限（另外，您讲过，为了降低控制阀的加工能读，采用了正遮盖阀芯。这会增大输出的偏差值。）。而，输入到输出的全闭环控制系统，可以清楚的知道误差是多少，尽可能的去消除这个因为干扰导致的误差。从这个角度看，步进缸无法挑战电反馈伺服系统的控制精度。不知道这么理解对不对？
杨世祥 12:01
数字缸的细分就是脉冲当量，如O。OO1等
莫测 12:01
比如一个方波可以再细分为10个细方波?
莫测 12:03
非常好。
杨世祥 12:04
@刘建开 从极限上说是正确的的。我们只承认控制到微米级，纳米级的交给伺服阀去！
杨世祥 12:07
@莫测 脉冲当量目前我们到千分之一毫米
莫测 12:07
比如一个脉冲对应1mm。是否这个脉冲还可以细分为10小脉冲。那么对应就是1mm的十分之一mm。是这样的吗？
莫测 12:07
明白一点了！
杨世祥 12:08
就到微米级了
莫测 12:10
细分脉冲过程的概念是?
杨世祥 12:10
最大的优点是自己调节找最佳值，以快制胜！
杨世祥 12:11
减小反馈丝杅导程
莫测 12:12
有数学模型吗？
杨世祥 12:12
电机1000个脉冲转一圈，油缸前进1毫米！
杨世祥 12:13
我私下传给你
杨世祥 12:20
三十八年前写的，错误难免，供参考
陈智星 12:21
我的问题，杨老可以回答下么
杨世祥 12:21
可以
杨世祥 12:22
陈总，再重复一下
陈智星 12:22
请赐教
杨世祥 12:29
1个脉冲如果对应0。01毫米，每秒发一千个脉冲，每个脉冲是1毫秒，稳定运行之间，就是每一毫秒给阀口增加一个开度，如增加0，01毫米，而1毫秒反馈边又減去O。01毫米，阀口开度等于没增加，维持原来稳定速度！
杨世祥 12:33
如果由于负栽增加，反馈变慢，阀口1毫秒增加O。O1，一直到速度跟上相同了，阀口就不增加了，
杨世祥 12:35
反之亦然。所以1毫秒就调一次，达到1000赫芝，如果主动每秒2000脉冲，就调2000次
杨世祥 12:37
越快调得越快，
杨世祥 12:39
謝谢大家
莫测 12:42
@杨世祥 
杨老我理解您是口述。如果写成专业的，有专业术语。比如从控制理论分析。这样大家形成共识。好沟通。
比如日本动漫版更好理解。我适合看动漫版的。[呲牙]
比如陈总我理解是用伺服控制理论分析数字控制。
杨世祥 12:44
谢谢🙏。慢慢学着来！毕竟半路出家，好多需要学习呢！欢迎陈总指正
莫测 12:51
比如一个好木匠能做出精雕细刻的家具。但你让他叙说具体的工艺。哈哈[憨笑] 可能木匠连工艺概念是什么也不知道。
安高成 14:01
1个脉冲如果对应0。01毫米，每秒发一千个脉冲，每个脉冲是1毫秒，稳定运行之间，就是每一毫秒给阀口增加一个开度，如增加0，01毫米，而1毫秒反馈边又減去O。01毫米，阀口开度等于没增加，维持原来稳定速度！
安高成 14:02
大家仔细看了，杨老说的，脉冲在变化，到了毫秒层次上了，然后说了开度增加反馈也在增加，然后     阀口开度等于没增加
安高成 14:03
关键，阀口开度没增加
安高成 14:03
关键，阀口开度没增加
安高成 14:03
关键，阀口开度没增加
安高成 14:04
那也就是说，脉冲的输入和阀口开度之间不存在一一对应关系，阀口就是个模拟量
安高成 14:04
完全再次验证了我的观点，全程数字化是伪命题[呲牙]
安高成 14:06
且注意，这个固定的开口大小，还和负载大小有关，都不是一个能控制到的量，也就是说这个开口和输入之间存在很大的不确定性，因为负载的关系

安高成  14:07
也就是说在稳定工况下，阀口开度大小与负载大小密切相关
沐华机械 1号王伟  13540302790 14:07
有个免费课程直播中
吴-济能发  14:10
@安高成  太原科技大学 你还是建议老杨用伺服驱动吧，脉冲数都是上百万的，精度更NB.
长河落日 14:15
阀口稳定不代表速度稳定，除非空载；反过来说，若负载变化时速度能稳定，阀口一定不是稳定的。
王刚 14:16
[强]
杨世祥 14:20
@陈君辉 反了，应该是速度稳定的，阀口才稳定不变
长河落日 14:21
😂
安高成 14:24
@陈君辉 你是对的
安高成 14:24
为科大弟子点赞[强][强]
杨世祥 14:24
也就是说速度如果与输入相同，阀口就稳定了不变了，如果有了微小误差阀口就败变去调整这微小误差，时时调节
安高成 14:25
节流阀，开度固定，但流量受负载波动影响
安高成 14:26
调速阀，增加了一个定差减压阀，负载变化减压阀开口变，可以实现流量稳定
安高成 14:26
此时，减压阀口加上节流阀口，合起来的当量开口在变，实现了速度不变
杨世祥 14:27
所以阀口必须时时调节，纱钟上千次
杨世祥 14:27
1秒
安高成 14:27
1个脉冲如果对应0。01毫米，每秒发一千个脉冲，每个脉冲是1毫秒，稳定运行之间，就是每一毫秒给阀口增加一个开度，如增加0，01毫米，而1毫秒反馈边又減去O。01毫米，阀口开度等于没增加，维持原来稳定速度！
安高成 14:28
杨老，说话不能前后不一致
杨世祥 14:29
我说的是速度与主动相同时的稳定运行
安高成 14:30
此时开口与输入脉冲什么关系？
安高成 14:30
比如三档速度，分别对应的开度和脉冲什么关系？
杨世祥 14:31
如果负载改变，速度有变化阀口也跟着变化
安高成 14:31
也就是说阀口大小与频率相关了？
安高成 14:32
负载不变的情况下
安高成 14:32
指令速度变化了，阀口开度怎么变？
杨世祥 14:32
三档速度的阀口开度是不一样的
杨世祥 14:33
指令变了输出速度跟着指令变
杨世祥 14:34
阀口始终在寻找最佳值
安高成 14:35
最佳是什么样子？
杨世祥 14:36
就是让输出速度与输入相同
安高成 14:37
换句话说，输入脉冲数与阀口大小在频率变化时不一致？
安高成 14:38
请确认
杨世祥 14:38
它在自动跟踪
安高成 14:39
跟踪偏差随频率变化而变化
安高成 14:39
请确认
杨世祥 14:40
系统有一个响应，会有一个滞后，这个滞后就反应到阀口开度变化上，然后引起速度变化去跟踪输入变化
安高成 14:41
开度变化与频率正相关，是不是？
杨世祥 14:41
不太理解？
安高成 14:41
最多两个字就回答问题了
安高成 14:42
速度快，要求脉冲频率快，请确认
安高成 14:43
是速度快，要求开度也大，请确认
杨世祥 14:44
如果频率变化很大，如从零跳到1000，有一个响应过程
安高成 14:44
先确认我的说法
杨世祥 14:44
对
安高成 14:44
两个说法都对，是吧？
安高成 14:45
两条
杨世祥 14:45
第二是什么？
安高成 14:45
速度快，要求开度也大，请确认
杨世祥 14:46
是
刘建开 14:46
这不一定的。
安高成 14:46
两条合在一起，说明开度和频率正相关，请确认
安高成 14:47
@刘建开 你随后再问
杨世祥 14:47
如果讨论影响别人就私聊！
安高成 14:47
不影响，多数人在看呢
安高成 14:47
@刘建开 你先不说[呲牙]
杨世祥 14:48
如果负载不变是如此
安高成 14:48
确认了[强][强]
杨世祥 14:48
是的
杨世祥 14:49
也给正弦呗
安高成 14:49
开度大小也正好是输入与输出的差值，请确认
杨世祥 14:50
自动寻找的，正确
杨世祥 14:50
相位滞后
安高成 14:51
也就是说，运动过程中，输出与输入之间在速度不同的时候，偏差会变化的，请确认
杨世祥 14:51
正确
安高成 14:52
回过头来再说正弦响应
安高成 14:52
跟踪正弦信号，你的脉冲频率是不是变化的？
杨世祥 14:53
是的
安高成 14:53
好，频率在变，偏差在变，输入与输出差值在变，请确认
杨世祥 14:54
与伺服相同
安高成 14:54
不同的
杨世祥 14:54
相位落后
安高成 14:54
你先确认我说的对不对
安高成 14:54
频率在变，偏差在变，输入与输出差值在变，请确认
杨世祥 14:54
应该正确
杨世祥 14:55
频率越高，滞后越大
杨世祥 14:56
振幅也衰减
安高成 14:56
正弦信号频率越快，其中差值也越大，请确认
杨世祥 14:57
对
安高成 14:57
所以波形会失真，请确认
安高成 14:58
当然，还有你说的滞后，衰减
杨世祥 14:58
相位和振幅都加大误差
安高成 14:58
但波形肯定有失真，请确认
安高成 14:58
误差就是失真了呗，请确认
莫测 14:59
安教授不是有削波或斩波吗？
安高成 14:59
@莫测 你先旁观[握手]
杨世祥 14:59
对的，伺服系统也如此
莫测 14:59
OK
安高成 15:00
伺服系统我有校正，pid可以有效抑制这些问题
安高成 15:00
还有前馈
安高成 15:01
@杨世祥 我说的对不？
熊艳伦 15:01
安高成在讨论这个？
杨世祥 15:01
我也可以校正，劜大振幅输人
安高成 15:01
@熊艳伦 熊总，您先看着[握手]
安高成 15:01
@杨世祥 我们讨论系统本身
熊艳伦  15:01
我在看，在学习
安高成 15:02
改变输入，不是系统本身特性
熊艳伦 15:02
视频这些我有，需要我就传上来
杨世祥 15:02
我要的是输出特性
安高成 15:02
@熊艳伦 暂时不用，peter穿那么多都没用
安高成 15:03
@杨世祥 输出跟不上输入的
杨世祥 15:03
你的调整也是改变输人特性

安高成 15:03
你改变输入幅值，是不是作弊？
安高成  15:03
pid能改变输入？
熊艳伦  15:04
这个数字缸做不到
杨世祥  15:04
你的输入不是也在时时改变吗？
安高成  15:04
我就给定正弦信号，按照规定频率和幅值
杨世祥  15:05
要的都是结果
安高成  15:05
你是要加大输入信号幅值
安高成  15:06
比较是同等输入信号
安高成  15:06
输入不一样，比啥？
杨世祥  15:06
振幅降了我将振幅乘一个大于1的系数，
安高成  15:07
同样输入结果，你的就不行，您已经一步步确认了[握手]
熊艳伦  15:07
载荷随位移变化如何控制？
杨世祥  15:07
结果一样是关键。
杨世祥  15:08
你能䃼褃为什么我不能补禧？
杨世祥  15:09
@熊艳伦 更好控制了，
熊艳伦  15:09
不好弄，我知道的是不好弄
安高成  15:09
@杨世祥 刚才弄了一下我孩子
安高成  15:10
咱继续
杨世祥  15:10
有福啊@安高成  太原科技大学 
安高成  15:10
频率变化导致负载变化，请确认
杨世祥  15:10
不懂？
安高成  15:11
活塞有质量吧？
安高成  15:11
确认
杨世祥  15:11
当然
安高成  15:11
频率变化，加速度也变，确认
安高成  15:11
还有负载质量呢
杨世祥  15:12
是的
安高成  15:12
那惯性负载就有变化，确认
杨世祥  15:12
高加速对大质量做不到
安高成  15:13
我计算过，你就没算过[尴尬]
安高成  15:13
所以正弦响应，负载有变化，请确认
杨世祥  15:14
发财卫星火箭也百一个加速过程
安高成  15:14
不转移话题
安高成  15:14
所以正弦响应，负载有变化，请确认
杨世祥  15:14
生生的质量越大越滞后
杨世祥  15:15
推
安高成  15:15
所以正弦响应，负载有变化，请确认
杨世祥  15:15
当然
安高成  15:15
负载变化，你的阀口有变化，请确认
杨世祥  15:16
当然
安高成  15:16
好了，频率变化导致阀口变化，负载变化导致阀口变化，你怎么补偿？
安高成  15:16
不要用我的pid
杨世祥  15:18
不需要补䃼襠，阀口变化了就是补襠
安高成  15:18
频率和负载不是同步变化，变化幅度不一致
安高成  15:18
刚才还要乘系数，现在就不要了？
杨世祥  15:18
相位滞后了
安高成  15:18
不补偿你还能跟踪？
安高成  15:19
波形呢？
安高成  15:19
振幅呢？
安高成  15:19
一个滞后就完了？
杨世祥  15:19
如果需要保持振幅可补褙
安高成  15:20
怎么补偿？
安高成  15:20
补偿可不是你们家的专长，是peter的强项[呲牙]
杨世祥  15:21
乘一个大于l的系数速度也要同比增加，
安高成  15:21
你们号称免调试，补偿算不算调试？
安高成  15:22
频率载荷不是线性变化，你乘一个系数，能解决？
杨世祥  15:23
我是指精确的速度和行程𢭃别，一阶控制，而二次控制可照样闭环
杨世祥  15:24
比如控制阀门的流量，就闭环流量
熊艳伦  15:25
正在学习
安高成  15:25
那你数字缸简单的优势在哪里？
安高成  15:25
对使用者开环不要了？?
杨世祥  15:27
一次方程的控制如速度和行程。不用调，如果用行程去控制阀门流量就耍调
杨世祥  15:28
降低了一次方
安高成  15:28
@杨世祥 杨老，您真的思考思考，数字缸问题到底在哪里？
杨世祥  15:28
二次变一次，一次变常数
安高成  15:28
500人的群，498人都可能看
安高成  15:29
低调谦虚点吧
安高成  15:29
不是您说的那么厉害，那么神秘，那么领先
安高成  15:30
仔细推敲，真相就出来了
安高成  15:30
@熊艳伦 熊总，上您的视频图片吧
安高成  15:30
我来学习学习[呲牙]
杨世祥  15:31
没问题，但液压从谣生以来就实现不了指哪打哪的精确速度控制和位置控制，
安高成  15:31
@刘建开 你继续吧
杨世祥  15:32
谦虚没问题。但问题要解决
安高成  15:32
您的也实现不了，偏差还更大，从您确认的话就知道的
安高成  15:32
大家都在努力
杨世祥  15:34
速度偏差不可能为零，夹鸡蛋就是一个例子平板上立硬市也是一个例子
安高成  15:34
做到的人多呢
安高成  15:35
又不是独你一家
杨世祥  15:35
关键是满足实用要求，并用最简单的方法和廉价的方法
杨世祥  15:36
多家更好啊！更有说服力！
安高成  15:36
所以你的技术有点适用范围，但没您说的那么普遍
杨世祥  15:37
目前看来，原来伺服领域的绝大部份都可以
安高成  15:38
做好你自己的事去吧
安高成  15:38
伺服，生命力强大
杨世祥  15:39
好了，謝谢，躭误大家了，抱歉
熊艳伦  15:39
晚点我这里一下高频的
熊艳伦  15:40
下面那三个分别是位移曲线     位移-力       速度-力
安高成  15:41
@熊艳伦 熊总，你来一个p为1微分积分为0的，看看响应曲线
熊艳伦  15:41
现在没在公司
杨世祥  15:46
@熊艳伦 看了视频，做得很不错，1分钟几十次？行程多少？
杨世祥  15:59
数字液压能做到的，伺服液压都能做到，只是在价格上有所区别而已。