对与位置闭环控制外力造成的位置误差的疑问

如果位置闭环控制系统中液压缸承受一个在外负载，其液压缸位置一定会有误差吗。
1、如果有，这个误差(液压缸传感器信号与设定值的差)1一定会存在，使阀有一定的开度，将使液压缸一侧产生压力来克服外负载力，这样的过程吗。
2、会不会出现就是没有误差的这种情况，即阀开度为零，液压缸与阀之间为封闭容腔，考油液压缩来抵抗外负载力(可能这样也会有一定的误差)。
希望前辈能帮忙指点一下，是否实际工作中是按第一种来运作的。

本帖最后由 cn_young 于 2020-3-21 20:40 编辑

位置控制系统为I型系统，当阶跃输入时稳态无差

有外负载的情况下，位置误差也是零吗

实际系统，绝对无差是不存在的
第二个问题提法有问题

本帖最后由 cn_young 于 2020-3-22 08:25 编辑

之前帖子说的不太对，现在纠正一下
位置控制系统对输入信号是I型系统，阶跃输入时无差
对负载力干扰信号是0型系统，阶跃输入时有差

要看外力有多大。
1 若小于液压缸的永久变形负载,外力消失後,便会恢復。
2 若高于液压缸可容易的压力而又有安全溢流阀,液压缸会后退。需要控制系统有积分控制功能,才可修复。

请问这个1型 0型系统 是哪里的概念，没听说过，想找 资料学习一下

控制工程那本书有