伺服控制变幅运动

请教各位前辈，一个关于伺服控制的问题
     一个油缸推动物块，如果是水平推动，缸筒固定，那么理论上位置误差为0；
    一个油缸推动物块，如果是水平推动，缸筒固定，那么在控制器上加上一个积分环节，则理论上速度误差为0；
  现在遇到一个问题，就是油缸的缸筒不固定，油缸推动物体(比如说连杆)，做变幅运动，要求连杆转动时的角速度恒定，请问这个时候我应该如何控制油缸？按速度控制的方法，加个积分环节？还是按位置控制系统做，跟踪每时每刻油缸应该所在的位置?

如果你的传感器安装在永昂内就必须接三角函数，很麻烦，如果你把传感器安装在转轴上就直接控制转交了，非常简单。我们在芜湖钢厂就是用数字伺服技术实现这样控制的，代替引进的系统，精度大幅度提高，价钱大幅度下降。

补充内容 (2020-7-11 21:36):
改错：传感器装在油缸内。。。。。转角

配合电气使用PLC控制，油缸和缸筒之间加一个拉线编码器，可以实时检测油缸位置，PLC可以快速作出压力流量调整