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气缸位置控制爬行问题

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  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-12-24 11:12
  • 签到天数: 148 天

    [LV.7]常住居民III

    发表于 2021-5-11 15:36:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
    最近在做气缸的位置控制,在MATLAB中使用PID控制算法,调整PID参数后气缸的爬行移动非常明显,怎么调都调不好,请问高手有没有什么好的办法使气缸移动顺畅吗?请指教:hand:红色的是理论位移,黄色的是实际位移
    2021-05-11_151931.png
  • TA的每日心情
    开心
    2020-6-30 02:10
  • 签到天数: 422 天

    [LV.9]以坛为家II

    发表于 2021-5-11 21:12:42 | 显示全部楼层
    MATLAB是什么?
  • TA的每日心情
    无聊
    9 小时前
  • 签到天数: 83 天

    [LV.6]常住居民II

    发表于 2021-5-11 21:16:59 | 显示全部楼层
    气体介质有很强的压缩性  你要做精确的位置控制是不太可能的  
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-12-24 11:12
  • 签到天数: 148 天

    [LV.7]常住居民III

     楼主| 发表于 2021-5-12 08:40:28 | 显示全部楼层
    y笨小孩 发表于 2021-5-11 21:16
    气体介质有很强的压缩性  你要做精确的位置控制是不太可能的

    可以有偏差,但是主要是爬行太严重了,想要顺滑平稳运动
  • TA的每日心情
    无聊
    9 小时前
  • 签到天数: 83 天

    [LV.6]常住居民II

    发表于 2021-5-12 14:15:33 | 显示全部楼层
    小超人 发表于 2021-5-12 08:40
    可以有偏差,但是主要是爬行太严重了,想要顺滑平稳运动

    因为气体的高压缩性  随着压力变化  容腔体积也会一直变化反应到气缸上的位置也是在变化  可以试试把增益调小并且先不加积分项  爬行情况应该会有些减弱  会牺牲一些响应速度并带来一些误差  我是没看到过有人对气缸位置像油缸那样进行位置跟踪控制  期待你能实现把
  • TA的每日心情
    开心
    11 小时前
  • 签到天数: 47 天

    [LV.5]常住居民I

    发表于 2021-5-23 07:37:49 | 显示全部楼层
    你是用什么阀形成的位置控制?是气动伺服阀还是高速开关阀?不管用什么阀都不会出现这样的爬行现象,气缸稳定以后(动态过程结束后)运行轨迹就是光滑的了。应该是仿真参数没有设置正确。

    该用户从未签到

    发表于 2021-6-24 17:15:21 | 显示全部楼层
    三十年前用数字技术控制过气缸,重复定位精度0.2毫米,运行稳定,没有任何爬行。
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