气缸位置控制爬行问题

最近在做气缸的位置控制，在MATLAB中使用PID控制算法，调整PID参数后气缸的爬行移动非常明显，怎么调都调不好，请问高手有没有什么好的办法使气缸移动顺畅吗？请指教:hand:红色的是理论位移，黄色的是实际位移

MATLAB是什么？

气体介质有很强的压缩性  你要做精确的位置控制是不太可能的  

可以有偏差，但是主要是爬行太严重了，想要顺滑平稳运动

因为气体的高压缩性  随着压力变化  容腔体积也会一直变化反应到气缸上的位置也是在变化  可以试试把增益调小并且先不加积分项  爬行情况应该会有些减弱  会牺牲一些响应速度并带来一些误差  我是没看到过有人对气缸位置像油缸那样进行位置跟踪控制  期待你能实现把

你是用什么阀形成的位置控制？是气动伺服阀还是高速开关阀？不管用什么阀都不会出现这样的爬行现象，气缸稳定以后（动态过程结束后）运行轨迹就是光滑的了。应该是仿真参数没有设置正确。

三十年前用数字技术控制过气缸，重复定位精度0.2毫米，运行稳定，没有任何爬行。