[样本] 电液执行器（EHA）在工程机械上的研究

相比机电执行器（EMA），电液执行器（EHA）功率密度更高，抗冲击性能也更好，最早运用于飞机的舵机控制（双出杆油缸）。
在工程机械上的运用尚处于研究阶段，以挖掘机运用为例，目前存在以下难点和挑战：
零部件方面：EHA的高紧凑性，需要配备高速电机和高速高压泵
控制方面：EHA为泵控系统，相比阀控系统，响应更慢；泵模式切换为马达模式时，存在模式切换振荡，影响系统稳定性
液压系统方面：液压缸为单出杆油缸，需要消除执行器运动过程的不对称流量
能量管理方面：泵需具备四象限功能，兼做泵和马达，实现能量回收

这里有一些穆格、派克、福伊特、KYB、servi_group的EHA样本（适用于两相限工况），欢迎大家一起交流