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楼主: 液压哥

PID常用口诀

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发表于 2015-10-1 06:37:20 | 显示全部楼层
跟帖“PID常用口诀”(本文出自液压圈,原文地址:https://www.iyeya.cn/thread-93-1-1.html)

下面是对版主于2009年分享的PID常用口诀文档的仔细评估与商酌:(参见https://www.iyeya.cn/forum.php?m ... yNDZ8Mzk5NjJ8OTM%3D)

“PID常用口诀”  第2部分的控制器增益并不适用于液压控制,如位置、速度、压力或力的控制。它更适用于过程控制,例如炼油厂的生产流程。

首先,控制器增益没有对涉及到的单位作出完整指定。对于位置或速度控制,增益的单位应该与“(毫米/秒)/%满幅控制输出的百分比”相类似。该文档仅提到了P增益的%,但没有指出它是什么的百分比。增益应该是一个比例。一个“10(毫米/秒)/%满幅控制输出”的比例增益就意味着在100%的控制输出信号下,速度应该是1000毫米/秒。这里计算单位必须一致。

其次,文档中的时间常数对于位置、速度、压力或力控制都太长了。时间常数应该小到以毫秒而不是秒来计算。

再次,运动控制器使用的是增益,而不是时间常数。积分增益的单位应为 “%控制输出/(毫米*秒)“,比例增益的单位应为”%控制输出/mm”,而微分增益单位应该为“%控制/(毫米/秒)”。

因此,如果当比例增益为1%/毫米时有1毫米的误差,那么控制输出则为满幅输出的1%。也就是说如果满幅输出为+/-10伏, 10伏的1%则为0.1伏。

第一部分中提到调试优化时指出振荡的减弱是“前高后低4 比1”,这应该是一个相当老的温度控制标准。位置和速度控制的系统不应该过冲振荡,通过对增益的优化可以避免过冲振荡的发生。
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